[发明专利]机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202211078763.9 | 申请日： | 2022-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN115570562B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 盛文波;魏海永;阳鑫;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 弋梅梅;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换；确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换；获取示教装配相对位姿变换，并根据所述示教装配相对位姿变换、所述第一相对位姿变换及所述第二相对位姿变换确定机器人装配位姿变换；根据所述机器人装配位姿变换以及机器人示教装配位姿确定机器人当前装配位姿。本公开的方法，通过机器人装配位姿变换能准确确定机器人当前装配位姿，采用当前装配位姿进行装配工作，能够有效地减少了装配过程存在的误差，从而提高了机器人抓取定位精度以及装配作业的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装配 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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