[发明专利]拭子采样执行器、拭子采样机械臂、机器人及采样方法

摘要

本发明公开了一种拭子采样执行器，包括外壳、夹取部和感知部：夹取部包括弹性夹持件和第一气管，弹性夹持件上具有采样孔，弹性夹持件内具有充气腔，第一气管与充气腔连通，通过第一气管向充气腔充气使弹性夹持件膨胀而将拭子夹紧在采样孔内；感知部包括相机、弹性膜和第二气管，第二气管用于吸气而使得弹性膜的内表面向内凹陷，从而通过相机采集由于拭子杆部后端接触弹性膜的内表面而产生的弹性膜的形变来获取拭子杆部后端的接触力信息。本发明利用基于视觉的触觉反馈技术来获取拭子与人体的接触状态，模仿人类手指采样时的行为，弥补刚性连接动作过于生硬的问题，即时调整接触力的大小和采样角度，提高了拭子的容错性能。