[发明专利]一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统有效
| 申请号： | 202210654935.6 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN115171414B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 张瞫;曲明成;田梦婷;陈丹丹;崔健勋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学重庆研究院;哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G06T7/20;G06T7/70 |
| 代理公司： | 哈尔滨奥博专利代理事务所(普通合伙) 23220 | 代理人： | 桑林艳 |
| 地址： | 401123 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，本发明涉及的是无人驾驶控制、车路协同技术领域，本发明不断地采集自身车辆和前车的位置、距离、车速、加速度等轨迹信息，轨迹变换模块根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，转换后的轨迹信息将输入控制模块的决策单元计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，下层控制器据此控制调整自身车辆的运行状态。调整后的运行状态信息又将被信息采集模块采集，使自身车辆一直保持安全且舒适的跟驰状态。本发明能准确且高效的解决CACC车辆在多种交通场景和条件下跟车状态的控制决策问题，帮助CACC车辆自动安全的完成驾驶任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 frenet 坐标系 cacc 车流 控制系统 | ||
【主权项】：
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