[发明专利]一种基于D*Lite算法对动态移动机器人高效路径规划方法在审
| 申请号： | 202210507191.5 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN115032982A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 王军;乔丽颖 | 申请（专利权）人： | 沈阳化工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳技联专利代理有限公司 21205 | 代理人： | 张志刚 |
| 地址： | 110142 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于D*Lite算法对动态移动机器人高效路径规划方法，涉及一种移动机器人路径规划方法，本发明采用D*Lite算法对在动态环境下工作的移动机器人进行路径规划，并提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先，当扩展邻接点时，在节点代价中融合危险因子，避免机器人斜向移动时与障碍物尖角发生碰撞，并将传统启发函数计算方法改为对角线距离，提升规划效率；其次，结合三次均匀B样条曲线对路径进行拟合优化，使路径更加平滑。通过对比分析，本发明有效提升路径规划的效率以及路径的安全性、实用性。能够在动态环境中，快速规划出最短路径，安全性更高，满足实际使用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lite 算法 动态 移动 机器人 高效 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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