[发明专利]一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测与跟踪方法在审
| 申请号： | 202210384389.9 | 申请日： | 2022-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN115147344A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 孙立博;张小凯;秦文虎 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/269;G06T7/73;G06T3/00;G06T19/00;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 214000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测与跟踪方法，首先获取移动端拍摄的汽车零件单目RGB图像和IMU数据；然后利用YOLOv3模型和透视投影法在图像中表现出零件的立方体边框；再构建单目视觉和IMU融合的SLAM系统对检测出的零件进行位姿跟踪，利用Canny算子和KLT光流法对图像进行特征提取和跟踪，并对帧间IMU数据进行预积分，接着利用视觉和IMU联合初始化SLAM系统；最后构建零件三维检测残差并将其加入到SLAM系统后端优化部分，采用非线性优化得到最优位姿跟踪结果。本发明通过大多数移动设备都具有的单目相机和惯导来对增强现实中零件进行三维检测和跟踪，大大降低了设备门槛，同时具有跟踪精度高、鲁棒性强的优点，能为增强现实提供精准的三维注册。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 增强 现实 辅助 汽车 维修 中的 零件 三维 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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