[发明专利]一种基于PSD传感器的协作机器人基坐标标定方法在审
| 申请号： | 202111660401.6 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114179130A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 谢非凡;徐志玲;沈斌 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于PSD传感器的协作机器人基坐标系的标定方法，涉及了一种基于PSD传感器的机器人末端的位姿测量装置，所述的基于PSD末端姿态测量装置包括PSD接受装置装配体以及激光发射装配体。在协作机器人的末端分别通过三路激光发射器与三个二维PSD传感器分别构建末端坐标执行器的坐标系，并通过两末端执行坐标系的相对位置构建出两机器人间的齐次变换矩阵，在根据机器人的运动学参数以及坐标变换，可以实现协作机器人基坐标系得位姿关系转换。本设备仅使用PSD传感器就完成对协作机器人基坐标标定，标定后无需重复，节约时间且精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 psd 传感器 协作 机器人 坐标 标定 方法 | ||
【主权项】：
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