[发明专利]一种物体位姿检测方法及装置在审
| 申请号： | 202111487942.3 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN114155297A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 郑培文;陈禹明;张晓晔;方燕琼;赖嘉骏;梁俊韬;吴勇 | 申请（专利权）人： | 南方电网电力科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/12;G06T17/00;G06K9/62;G06V10/26;G06V10/28;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李秋梅 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越秀区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种物体位姿检测方法及装置，本申请基于目标物体的观察图像处理后得到的二值轮廓分割图，将二值轮廓分割图作为ResNet网络模型的输入量，通过ResNet网络模型的运算，确定目标物体的关键点信息、边缘向量信息以及图像像素对称对应关系信息；基于关键点信息、边缘向量信息以及图像像素对称对应关系信息，通过仿射空间位姿换算方式以及EPnP算法进行运算，得到目标物体的初始位姿参数。当目标物体部分被遮挡的情况下也能够检测出位姿参数，解决了现有技术的位姿检测方法在遮挡环境下准确度低的技术问题，为机器人的工件物体抓取任务提供信息，进而提升流水线的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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