[发明专利]一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法有效
| 申请号： | 202111462554.X | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114115284B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 陈晓鹏;扎克尔;黄强;徐鹏;马思研;余明明;赵培渊;王启航 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 汪芬 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法，基于传感器深度扫描到的机器人周围的深度信息、机器人尺寸确定机器人周围的自由空间；扫描自由空间内深度点寻找不连续，进而获得间隙，进一步获得有效的间隙；将有效的间隙以kdtree的形式建立拓扑地图；结合机器人当前时刻的位置在拓扑地图中查找机器人当前可以搜索到的间隙，并将各间隙的中点与迷宫终点的距离按照从大到小进行排列，最终选择离迷宫终点最近且未被访问过的间隙作为下一时刻探索访问的子目标；使用间隙的拓扑地图进行是否重复访问的检查，将帮助机器人避免卡在死胡同或者循环当中；本方法可以使机器人到达迷宫中任意一个目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 探测 跟随 目标 最近 访问 间隙 未知 迷宫 遍历 方法 | ||
【主权项】：
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