[发明专利]一种激光雷达点云积分目标检测方法、介质及系统在审
| 申请号： | 202111191668.5 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113933851A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 岑明;徐沾林;赵崇峻 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S17/93 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种激光雷达点云积分目标检测方法、介质及系统。该方法通过对多个连续时刻的激光雷达点云进行时间积分操作来提高激光雷达的检测能力，步骤包括：首先采集激光雷达点云数据，对原始点云进行地面分割，再对分割后的非地面点云构建点云时间积分模型，根据点云距离执行不同的时间积分操作；然后将积分处理后的点云进行聚类，并对聚类获得的目标进行跟踪滤波，得到目标运动状态。其中，时间积分操作将多个连续时刻的点云，根据聚类划分得到的目标速度映射到当前时刻，再对映射后的多个点云集合求并集。本发明能使得低线束雷达能达到高线束雷达的检测效果，有效提高激光雷达对于远距离目标以及微小目标的检测能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 积分 目标 检测 方法 介质 系统 | ||
【主权项】：
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