[发明专利]一种高阶复杂约束条件下高效的工业机器人加工节能轨迹规划方法

摘要

本发明公开一种高阶复杂约束条件下高效的工业机器人加工节能轨迹规划方法，步骤包括：1)用NURBS拟合刀具路径曲线，并对所述刀具路径曲线进行离散化，得到D+1个路径点；2)规划参考进给速率轨迹；3)获得初始能量最优的B样条进给速率曲线；4)基于约束特征对初始能量最优的B样条进给速率曲线进行多次循环修正优化，得到满足约束条件的最优的进给速率轨迹。本发明可以显著有效的减小节能轨迹规划时间，本发明不用重复计算包含机器人动力学方程的能耗模型，能获得工业机器人沿复杂路径加工的复杂约束条件下的优化轨迹，实现系统的节能增效。