[发明专利]一种考虑船间效应的平台拆解船对接控制方法在审
| 申请号： | 202110879134.5 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113900434A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 肖文生;李长江;刘守佳 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博海嘉知识产权代理事务所(普通合伙) 16007 | 代理人： | 郝彦东 |
| 地址： | 266580 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑船间效应的平台拆解船对接控制方法。通过采集本船和它船的实际位姿信息以及速度信息，得到船舶的低频位姿信息和速度信息；该信息传递给控制系统，经干扰估计器对船间效应干扰进行估计，滤波反步控制器二阶滤波器对常规反步法所需的虚拟控制量及其导数进行逼近，避免了高阶系统的反步法设计中虚拟控制量求导的复杂计算；滤波反步控制器解算合适的控制指令，驱动船舶的推进器系统调整船舶的位置、艏向和速度，实现平台拆解船的准确对接作业。此发明利用滤波器取代了常规反步法中对虚拟控制量的求导过程，简化了控制器的设计过程和控制器的结构；而干扰估计器能够估计船舶所受船间效应干扰，提高了控制方法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 效应 平台 拆解 对接 控制 方法 | ||
【主权项】：
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