[发明专利]六轴机械臂避障控制方法、系统及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110819346.4 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113580130B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 邱宏波;高萌;孔德良;司徒仕忠;陈思敏;钟家明 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种六轴机械臂避障控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：确定机械臂上的关键点集；控制机械臂朝目标运行，实时获取机械臂所在工作空间的点云数据，根据所述点云数据确定障碍物点云；根据所述关键点集和障碍物点云实时确定机械臂和障碍物的最短距离，所述最短距离为最近关键点和最近障碍物点的距离；当所述最短距离小于设定的安全距离时，控制机械臂在朝目标运行的过程中实时避障；本发明通过准确而自主的距离计算提高了机械臂的避障效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 臂避障 控制 方法 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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