[发明专利]一种上肢助力外骨骼机器人的运动状态识别方法有效
| 申请号： | 202110700292.X | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113400309B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 袁小庆;方甫君;张家坤;王文东;赵艺林 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上肢助力外骨骼机器人的运动状态识别方法，将和声搜索(HS)优化的一对一支持向量机(ovo‑SVM)与有限状态机(FSM)相结合，首先根据有限状态机FSM将机器人外骨骼有限运动状态进行分类，并制定有限运动状态转换关系；接下来通过传感器采集机器人数据并对机器人状态进行分类，沿时间轴对滑动窗口内的数据状态利用多数表决器机理，取最多的作为当前系统状态估计值；然后判断系统前后状态的可达性，采用HSVM算法对当前滑动窗口中数量最多的同一数据状态重新进行类别判断，确定最终机器人运动状态。本发明方法不仅可以提高分类准确率，而且能够根据情况的变化改变参数取值，对于系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性，自适应性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 助力 骨骼 机器人 运动 状态 识别 方法 | ||
【主权项】：
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