[发明专利]一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，该方法包括移动机器人集群开机和关机过程自主存活检测与分布式协调过程，通过在开机与关机过程中利用分布式协调方法来修改集群中机器人对应的存活列表即可实现在开机与关机过程中机器人自主存活状态的检测。本发明解决了在不可靠网络环境下集群中移动机器人存活状态的自主管理与检测，并通过分布式协调方法实现，减少了移动机器人在路径规划、任务分配、公共资源分配的时候机器人相撞、任务分配错误、公共资源分配不均等问题。