[发明专利]一种水下多足步行机器人机械足姿态跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010470086.X | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111650832B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;秦洪德;杨赫;景锐洁;陈欣岩;张宇昂 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种水下多足步行机器人机械足姿态跟踪控制方法，它属于水下多足步行机器人机械足姿态跟踪控制技术领域。本发明解决了利用径向基神经网络逼近广义干扰时无法保证控制效果且计算量非常大，以及将预设性能方法与固定时间方法结合时控制器的设计过程繁琐复杂的问题。本发明综合考虑海流干扰、建模不确定性和执行机构故障的影响，基于区间2型模糊神经网络和预设性能终端滑模控制方法设计控制器，用于实现对UWR机械足的固定时间误差约束容错姿态跟踪控制。可以在有限计算量的工程条件下，保证UWR机械足的跟踪控制效果。且本发明的控制器设计方法较为简单，克服了现有方法中控制器设计复杂的问题。本发明可以应用于UWR机械足姿态跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 步行 机器人 机械 姿态 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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