[发明专利]一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆

摘要

本发明实施例公开了一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域。包括：获取保存的m个第一像素点所在的第一目标帧图像对应的第一车辆位姿信息，m为大于或等于1的整数；采集第二目标帧图像，获取第二目标帧图像所对应的第二车辆位姿信息；根据第一车辆位姿信息、第二车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在第二目标帧图像中确定n个第二像素点，并计算n个第二像素点所对应的n个第一特征点的深度和深度方差，n为小于或等于m的整数；从n个第一特征点中确定深度方差小于第一阈值的x个第二特征点；根据x个第二特征点的深度，确定车辆的障碍信息。