[发明专利]一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法有效
| 申请号： | 202010226440.4 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111399538B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 索文博;张栋;王孟阳 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 一致性 分布式 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
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