[发明专利]一种基于障碍Lyapunov函数的无人机地速约束抗扰控制方法

摘要

本发明公开了一种基于障碍Lyapunov函数的无人机地速约束抗扰控制方法，该方法主要包括：首先，建立飞机地速非线性子系统动态模型，并将其处理为仿射非线性形式；在此基础上，针对地速仿射非线性模型，设计有限时间高阶滑模干扰观测器，以估计系统参数摄动引起的不确定扰动；进而，以估计获得的未知扰动作为前馈补偿，设计地速子系统非线性受约束抗扰动跟踪控制器，以实现在给定地速约束条件下对期望地速的准确跟踪。本发明可用于飞机空中加油对接、空基回收对接、超低空空投、复杂地形避障等领域的地速受约束精确控制，能够有效提高飞机地速飞行控制精度和飞行安全性。