[发明专利]一种固定翼无人机自主起降方法在审

专利信息
申请号: 201911184244.9 申请日: 2019-11-27
公开(公告)号: CN110794854A 公开(公告)日: 2020-02-14
发明(设计)人: 陈会强 申请(专利权)人: 陈会强
主分类号: G05D1/06 分类号: G05D1/06
代理公司: 61223 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人: 李杰梅
地址: 010051 内蒙古*** 国省代码: 内蒙;15
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摘要: 本发明公开了一种固定翼无人机自主起降方法,本通过将采集图像的摄像头与激光测距模块统一封装在三轴增稳云台中,实现在较为复杂的飞行环境中也可做到精准识别和测距。本发明专利申请项目的创造性,采用图像识别和激光测距的方法获取目标物体的位置信息。通过图像识别识别出物体,再通过激光测距获取目标的大小和距离。从而判断场地是否符合无人机起降标准,并规划起降路径。新颖性,商用市场上的无人机自主起降解决方案主要针对于多旋翼垂直起降无人机,目前无针对固定翼无人机的自主起降解决方案。本发明的产品形态为无人机光电吊舱,图像识别、激光测距及控制设备均封装在吊舱内。吊舱提供与无人机飞控的接口用于传递飞行指令。
搜索关键词: 激光测距 图像识别 固定翼无人机 获取目标 吊舱 封装 测距 专利申请项目 摄像头 采集图像 产品形态 飞行环境 光电吊舱 控制设备 新颖性 三轴 商用 旋翼 垂直 指令 传递 飞行 规划 统一
【主权项】:
1.一种固定翼无人机自主起降方法,其特征在于,包括如下步骤:/nS1:在起飞的情况下,通过摄像头获取当前起飞跑道的图像;在降落的情况下,通过摄像头获取当前降落跑道的图像;/nS2:在起飞的情况下,对起飞跑道的图像进行处理,得到起飞跑道上的障碍物并绘制障碍物的平面分布图像;在降落的情况下,对降落跑道的图像进行处理,得到降落跑道上的障碍物并绘制障碍物的平面分布图像;/nS3:通过激光测距模块测出障碍物大小和距离;/nS4:在起飞的情况下,根据障碍物的平面分布图像和障碍物大小和距离对起飞路径或者降落路径进行空间建模,得到起飞路径的空间模型或者降落路径的空间模型;在降落的情况下,根据障碍物的平面分布图像和障碍物大小和距离对降落路径或者降落路径进行空间建模,得到降落路径的空间模型或者降落路径的空间模型;/nS5:在起飞的情况下,根据起飞路径的空间模型规划起飞路径;在降落的情况下,根据降落路径的空间模型规划降落路径,并切入到降落路径进行降落。/n
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