[发明专利]一种码垛机器人预测性维护方法有效
| 申请号： | 201911064556.6 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110696049B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 乔宏哲;陶国正 | 申请（专利权）人： | 常州机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明是一种码垛机器人预测性维护方法。本发明通过摄像头采集码垛机器人图像信号，对所述图像信号进行格式转换图像数据并保存，同时将图像数据上传至云服务器；对图像数据进行滤波预处理，将滤波预处理后的图像数据进行目标检测并进行形态学处理；并采集码垛机器人抓取物品的坐标，确定码垛机器人的伺服电机综合运动速度偏差；根据码垛机器人的伺服电机运动速度偏差，确定码垛机器人故障参数向量；建立系数向量和损失函数，采用梯度下降法对所述损失函数进行迭代，最小化损失函数；根据最小化后的损失函数，进行预测性维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 机器人 预测 维护 方法 | ||
【主权项】：
1.一种码垛机器人预测性维护方法，其特征是：包括以下步骤：/n步骤1：通过摄像头采集码垛机器人图像信号，对所述图像信号进行格式转换图像数据并保存，同时将图像数据上传至云服务器；对图像数据进行滤波预处理，将滤波预处理后的图像数据进行目标检测并进行形态学处理；/n步骤2：采集码垛机器人抓取物品的坐标，确定码垛机器人的伺服电机综合运动速度偏差；/n步骤3：根据码垛机器人的伺服电机运动速度偏差，确定码垛机器人故障参数向量；/n步骤4：建立系数向量和损失函数，采用梯度下降法对所述损失函数进行迭代，最小化损失函数；/n步骤5：根据最小化后的损失函数，进行预测性维护。/n
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