[发明专利]一种六自由度穿刺手术机器人有效
| 申请号： | 201911001081.6 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110711033B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 周春琳;万梓威;方晨昊;李陈浩文;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/34;A61B34/35 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种六自由度穿刺手术机器人，其包括底板、XYZ三轴移动台、延伸杆单元、αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组，XYZ三轴移动台固定在底板上，延伸杆单元一端与XYZ三轴移动台连接，另一端与αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组依次连接。本发明的六自由度穿刺手术机器人能够在X光实时影像的引导下，代替医生在辐射环境下执行穿刺，并且由医生实时跟踪靶点的偏移，并且采用遥操作控制，及时调整进针角度，实现肺部的精准穿刺，并消除医生的手部颤动造成的不利影响，省去传统手术中分步骤进针、反复校验的流程，做到一次进针，提高了手术效率与精度，减小了气胸、出血等并发症的出现概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 穿刺 手术 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度穿刺手术机器人，其特征在于，该机器人包括：/n底板，所述的底板作为机器人基座，用于与减震平台固定；/nXYZ三轴移动台，所述的XYZ三轴移动台固定在所述的底板上，用于调节机器人的XYZ方向上的位移；/n延伸杆单元，所述的延伸杆单元一端与Y轴移动平台连接，且所述的延伸杆单元以与YOZ面夹角为30-45度的方向向斜下方延伸；/nαβ角关节模组，所述的αβ角关节模组固定在所述的延伸杆的另一端，用于调节进针姿态角α和β，配合所述的XYZ三轴移动台的插补运动实现穿刺进针模组绕针尖转动；/n六维力传感器模组，所述的六维力传感器模组安装在所述的αβ角关节模组的末端，用于采集穿刺过程中的穿刺进针模组受到的力信号。/n穿刺进针模组，所述的穿刺进针模组与所述的六维力传感器模组相连，用于执行最后的穿刺进针。/n
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- 本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手腕机构、主操作手、主操作台以及手术机器人。手腕机构包括转动组件、第一手腕连杆、转轴和补偿组件。转动组件连接于转轴的第一端，转轴水平设置且转动穿设于第一手腕连杆，补偿组件包括柔性件、弹性件、绕绳件和两个导向轮，弹性件的一端连接于第一手腕连杆，绕绳件连接于转轴的第二端，绕绳件与转动组件的重心分别位于转轴轴线的两侧，导向轮转动连接于第一手腕连杆，导向轮位于转轴的下方，柔性件的一端连接于绕绳件，柔性件穿过两个导向轮之间的间隙并连接于弹性件。本发明能够平衡转动组件的重力，利于缓解操作者的疲劳，提高手术的安全性，同时降低结构损坏的可能性，降低维护成本及生产成本。
- 一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台-202210081745.X
- 王勇;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2022-01-24 - 2023-09-15 - A61B34/37
- 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。本发明公开了一种主手的驱动方法，包括如下的步骤：1)将所有轴连杆的驱动板集成布置在三轴连杆内；2)在三轴连杆的一端内设置支架筒，在支架筒内安装驱动模组，在支架筒与三轴连杆之间布置连接驱动板和驱动模组的电缆。本发明所要解决的问题是致力于开发一种灵活性更好的以及具有更好的主从手力反馈功能的主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。
- 一种模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法-202210082182.6
- 王勇;李斌;黄宇;唐吉辉;胡江 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2022-01-24 - 2023-09-15 - A61B34/37
- 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法。本发明公开了一种模组安装结构，包括集线架，集线架包括架体，架体的一端设有相对的第一安装法兰和第二安装法兰，架体的另一端设有固定支耳，架体上设有成对布置的第二侧孔；模组安装结构还包括与集线架对接安装且用于布置线缆的支架筒，支架筒和集线架的内部安装有驱动模组，支架筒的外部安装有外壳。本发明所要解决的技术问题是开发一种如何实现非中空，走外线，且解决驱动轴的摆动问题的结构和方法。
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