[发明专利]基于区间与有界概率混合不确定性的机械臂稳健优化方法有效
| 申请号： | 201910987618.4 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110795836B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 程锦;陆威;刘振宇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06N3/12;G06F111/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于区间与有界概率混合不确定性的机械臂稳健优化设计方法。包括以下步骤：考虑影响机械臂性能的区间、有界概率分布两类不确定性，并将后者描述为服从广义贝塔分布的随机变量，建立机械臂稳健优化设计模型；基于遗传算法进行直接求解：利用不确定性的有界性分析种群个体约束性能函数的稳健性，并判断个体的可行性；对可行个体，采用基于多层加密拉丁超立方采样的蒙特卡洛方法计算其目标函数的均值和标准差；进而，根据约束性能函数的总可行稳健性指数和负理想解贴近距离对当前种群个体进行排序，获取稳健最优的机械臂参数。本发明建立的机械臂稳健性优化模型真实反映不确定性的分布，优化过程智能高效，具有很好的工程适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 区间 概率 混合 不确定性 机械 稳健 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于区间与有界概率混合不确定性的机械臂稳健优化设计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n1)考虑机械臂所受液压缸驱动油压、制造公差与材料属性的不确定性，将不确定性划分为区间和有界概率两类进行处理，并采用服从广义贝塔分布(GBeta分布)的随机变量来描述各有界概率不确定性参数，具体为：/n1.1)对有界概率不确定性参数X
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910987618.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
