[发明专利]一种新型人体外骨骼主动膝关节结构在审
| 申请号： | 201910858878.1 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110625595A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 管小荣;蔡可书;邹铠帆 | 申请（专利权）人： | 江苏凌步智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈丽萍 |
| 地址： | 210038 江苏省南京市栖霞区燕子*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，包括大腿连接机构、中间驱动机构、小腿连接机构、限位直杆，所述中间驱动机构位于所述大腿连接机构和所述小腿连接机构之间，所述大腿连接机构和所述小腿连接机构通过所述中间驱动机构相连接，所述限位直杆与中间驱动机构通过滑动副相连接；本发明通过连杆结构实现膝关节弯曲动作，可以较好模拟人体膝关节弯曲动作，其小腿连接件运动曲线可较好拟合人体小腿运动空间曲线，本发明中膝关节结构直接连接大腿和小腿，主动驱动包含在内，相对于传统纵向布置主动驱动器的方式，本发明中的主动驱动器通过横向布置来节省空间、拓宽膝关节转动阈值，且装拆方便，易于实现模块化。 | ||
| 搜索关键词： | 中间驱动 小腿 大腿连接机构 连接机构 驱动器 膝关节结构 膝关节弯曲 限位 直杆 小腿连接件 膝关节 传统纵向 横向布置 节省空间 连杆结构 模拟人体 人体小腿 新型人体 运动空间 运动曲线 主动驱动 装拆方便 滑动 模块化 外骨骼 拟合 大腿 转动 | ||
【主权项】：
1.一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，包括大腿连接机构(1)、中间驱动机构(2)、小腿连接机构(3)、限位直杆(4)，其特征在于：所述中间驱动机构(2)位于所述大腿连接机构(1)和所述小腿连接机构(3)之间，所述大腿连接机构(1)和所述小腿连接机构(3)通过所述中间驱动机构(2)相连接，所述限位直杆(4)与中间驱动机构(2)通过滑动副相连接；/n所述大腿连接机构(1)包括大腿连接短杆(101)、大腿连接机构一轴(102)、大腿连接件(103)、长杆转动前套筒(104)、长杆滑动套筒(105)、长杆转动后套筒(106)、大腿连接机构二轴(107)和大腿连接长杆(108)；/n所述中间驱动机构(2)包括中间连杆端盖(201)、中间连杆第一轴承(202)、中间连杆一轴(203)、中间连杆二轴(204)、中间连杆(205)、中间连杆第二轴承(206)、中间丝杠端盖(207)、驱动螺母(208)、驱动电机(209)、中间齿轮(210)、驱动丝杠(211)和丝杠齿轮(212)；/n所述小腿连接机构(3)包括小腿连接短杆(301)、小腿连接机构一轴(302)、小腿连接套筒一(303)、小腿连接套筒二(304)、长杆转动轴(305)、小腿连接件(306)、小腿连接机构轴二(307)和小腿连接机构长轴(308)；/n所述限位直杆(4)包括限位长杆(401)、驱动螺母定位套筒(402)、驱动螺母上定位架(403)和驱动螺母下定位架(404)。/n
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