[发明专利]绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构

摘要

本发明涉及一种绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构，动平台通过一个十字轴连接在一个具有一个移动自由度的约束杆上，约束杆与机架之间有一个弹簧，可使约束杆始终受到一个相对机架反向的推力，三个驱动杆分别拉动三条绳索，并带动动平台实现三自由度的运动，最终实现摄像头随动平台的三自由度运动。本机构与相同自由度的绳驱动机构相比至少少一个驱动，与常规结构机构相比具有结构紧凑，运动灵活的优点。

主权项

1.一种绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构，包括机架(1)、动平台(11)和摄像头(12)，其特征在于：还包括第一驱动杆(2)、第二驱动杆(3)、第三驱动杆(4)、约束杆(5)、弹簧(6)、第一绳索(7)、第二绳索(8)、第三绳索(9)和十字轴(10)；/n采用三自由度动作驱动执行机构系统，主要包括第一运动驱动执行机构、第二运动驱动执行机构、第三运动驱动执行机构和末端传动装置；/n所述第一运动驱动执行机构包括第一驱动杆(2)、第一绳索(7)、第一移动副(13)；所述第一驱动杆(2)通过第一移动副(13)与机架(1)滑动连接，第一绳索(7)一端固结在第一驱动杆(2)上，第一绳索(7)另一端固结在动平台(11)上；/n所述第二运动驱动执行机构包括第二驱动杆(3)、第二绳索(8)、第二移动副(14)，所述第二驱动杆(3)通过第二移动副(14)与机架(1)滑动连接，第二绳索(8)一端固结在第二驱动杆(3)上，第二绳索(8)另一端固结在动平台(11)上；/n所述第三运动驱动执行机构包括第三驱动杆(4)、第三绳索(9)、第三移动副(15)，所述第三驱动杆(4)通过第三移动副(15)与机架(1)滑动连接，第三绳索(9)一端固结在第三驱动杆(4)上，第三绳索(9)另一端固结在动平台(11)上；/n所述末端传动装置包括约束杆(5)、弹簧(6)、第一转动副(17)、十字轴(10)、第二转动副(18)和第四移动副(16)，约束杆(5)通过第四移动副(16)与机架(1)连接，弹簧(6)穿过约束杆(5)卡在约束杆(5)一端与机架(1)之间，约束杆(5)通过第一转动副(17)与十字轴(10)的第一正交轴转动连接，十字轴(10)的第二正交轴通过第二转动副(18)与动平台(11)摆动连接，摄像头(12)固定安装在动平台(11)上。/n