[发明专利]一种商用清洁机器人的云端管理系统在审

专利信息
申请号: 201910747635.0 申请日: 2019-08-14
公开(公告)号: CN110427036A 公开(公告)日: 2019-11-08
发明(设计)人: 刘学超;黄丛林;严大松;彭燕;王超民 申请(专利权)人: 成都普诺思博科技有限公司
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02
代理公司: 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 代理人: 刘冬静
地址: 610041 四川省*** 国省代码: 四川;51
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种商用清洁机器人的云端管理系统,包括登陆管理模块,用于对用户登陆状态进行管理;机器人管理模块,用于对机器人的工作状态进行管理;地图管理模块,用于对机器人地图进行管理;任务管理模块,用于对清洁机器人的任务进行管理;机器人配置模块,用于对机器人与充电桩和快速定位点进行配置;账号管理模块,用于对用户账号进行管理;日志管理模块,用于根据日期建立机器人工作日志。本发明通过云端管理系统对多个机器人的大量数据进行统一规划和管理,能够同时调度多台清洁机器人同时对多个或单个区域进行清扫,使得清洁机器人能够完成大型商场、候机厅等大范围区域内的清扫作业,提高清洁机器人使用范围和作业效率。
搜索关键词: 清洁机器人 机器人 管理系统 云端 商用 管理 登陆管理模块 地图管理模块 任务管理模块 日志管理模块 多个机器人 规划和管理 大型商场 单个区域 范围区域 工作日志 管理模块 快速定位 配置模块 清扫作业 用户登陆 用户账号 账号管理 作业效率 充电桩 候机厅 等大 清扫 调度 配置 统一
【主权项】:
1.一种商用清洁机器人的云端管理系统,其特征在于,包括登陆管理模块,用于对用户登陆状态进行管理;机器人管理模块,用于对机器人的工作状态进行管理;地图管理模块,用于对机器人地图进行管理;任务管理模块,用于对清洁机器人的任务进行管理;机器人配置模块,用于对机器人与充电桩和快速定位点进行配置;账号管理模块,用于对用户账号进行管理;日志管理模块,用于根据日期建立机器人工作日志。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都普诺思博科技有限公司,未经成都普诺思博科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201910747635.0/,转载请声明来源钻瓜专利网。

同类专利
  • 一种移动机器人的动态路径规划方法-201910634053.1
  • 代小林;孙旭红;何嘉诚;宫大为;李晓宁 - 电子科技大学
  • 2019-07-15 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明适用于自动控制技术领域,提供了一种移动机器人动态路径规划的方法,其包括以下步骤:采用Floyd算法求得栅格地图上所有节点对之间的距离;当检测到有新的任务下发时,使用改进的A*算法规划任务路径;在机器人沿着规划好的路径行走时,检查路径上下一个节点是否有障碍物,若无则前进一步,若有则添加下一节点到close表,使用改进的A*算法快速规划当前节点到目标点的路径;重复上一步,直到机器人走到目标点。本发明基于Floyd算法的计算结果,改进了A*算法的启发函数,并将其应用于移动机器人连续任务的动态路径规划场景下。使用改进后的A*算法,仅在路径上出现动态障碍物时,重新规划路径,大大减少了计算量,极大地提升了机器人运行的实时性。
  • 一种移动机器人及其避障方法-201910634264.5
  • 李天阳;金文甲;魏鹏 - 北京三快在线科技有限公司
  • 2019-07-15 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本申请实施例公开了一种移动机器人及其避障方法,方法包括:获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息;如果所述距离小于预设距离阈值,则控制所述移动机器人停止行驶并触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像,以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。本申请实施例的移动机器人通过视觉方式与行人进行交互,提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让,取得了直观、清楚的提示效果。
  • 一种多组工业机器人协同作业的方法及系统-201910690869.6
  • 刘伟;雷志 - 南京市晨枭软件技术有限公司
  • 2019-07-29 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种多组工业机器人协同作业的方法,包括通过控制中心模块对机器人协作模块的多个机器人模块的作业任务进行分配、分解和规划;机器人模块对接收到的指令进行分析;通过远程监控模块对作业现场进行实时的远程监控,并根据机器人的作业状况进行决策和控制;机器人模块根据外部的传感器对外界的作业环境进行采集,并通过多传感器信息融合技术对信息进行处理,并将信息输送至视频监控模块供远程监控模块的检测;根据采集到的信息对周边的障碍物与机器人之间的距离进行检测;通过机器人模块内部的智能决策模块和运动控制模块进行避障路径的优化和轨迹的规划以及运动控制。
  • 一种麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法-201910738580.7
  • 李远桥;段三军;刘文鹏;黎成杰 - 北京特种机械研究所
  • 2019-08-12 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明涉及一种麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法,涉及AGV自动导航技术领域。本发明提出的麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法,用于麦克纳姆轮AGV在规定路径上以任意姿态进行自动寻迹行驶,解决了麦克纳姆轮AGV在特定情况下需要以某种姿态沿规定路线行进的问题。同现有技术相比,本发明实现了麦克纳姆轮AGV以任意姿态沿规定路线行进,增加了麦克纳姆轮AGV应用模式。
  • 麦克纳姆轮AGV自动寻迹行驶系统-201910738606.8
  • 李远桥;段三军;刘文鹏;黎成杰 - 北京特种机械研究所
  • 2019-08-12 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明涉及一种麦克纳姆轮AGV自动寻迹行驶系统,涉及AGV自动导航技术领域。本发明实现了麦克纳姆轮AGV在规定路径上以任意姿态进行自动寻迹行驶,解决了麦克纳姆轮AGV在特定情况下需要以某种姿态沿规定路线行进的问题。同现有技术相比,本发明实现了麦克纳姆轮AGV以任意姿态沿规定路线行进,增加了麦克纳姆轮AGV应用模式;具有系统兼容性好的优势,能够很好兼容当前已有算法,系统扩展难度低。
  • 一种机器人集群的控制及避障方法-201910744423.7
  • 曹凯;陈阳泉;张航;高嵩;陈超波 - 西安工业大学
  • 2019-08-13 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明涉及一种机器人集群的控制及避障方法,其特征在于,所述方法将CVT划分算法Lloyd算法和MacQueen算法相结合,用于目标区域Q的Voronoi单元划分,并将Voronoi单元的质心轨迹作为机器人的期望轨迹,最后通过一致性算法驱动机器人到达质心位置。本发明方法假设任务区域的全局地图通过SLAM技术获取,对全局地图上的任一区域Q做CVT(Centroidal Voronoi Tessellation)划分,其中Voronoi划分的生成点个数与机器人的数量相同,设计位置误差控制器控制机器人完成对其相对应Voronoi单元质心的跟踪,实现集群控制。且根据CVT算法的划分原理,通过降低全局地图上障碍物位置对应密度值的大小,确保Voronoi单元质心不会被划分在障碍物区域,确保机器人的期望路径避开障碍物区域,完成多机器人系统的避障。
  • 一种可学习型垃圾分类无人车控制系统-201910765347.8
  • 王习特;何晓庆;于向超;龚洪亮 - 大连海事大学
  • 2019-08-19 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种可学习型垃圾分类无人车控制系统,包括摄像头模块、超声波模块、无人车控制模块、核心计算模块以及接收无人车控制模块的指令信息的执行机构,其中执行机构包括PWM隔离模块、转向模块、抓取模块和无人车驱动模块。采用该系统可以对垃圾的现场图像进行采集从而获取目标垃圾的位置信息和种类信息,然后抓取该垃圾进行合理的分类和处理,因此自动完成垃圾的分类回收过程。其中该系统可以面向道路、公园、农田等多场景下实现自动化分类回收一站式服务,可协助城市环境管理部门进行城市环境治理工作,减轻其工作压力与人力成本,并在一定程度上保障高危区域作业人员的人身安全。
  • 割草机器人基于传感器信号差分的工作路径规划方法-201910839533.1
  • 刘瑜 - 杭州晶一智能科技有限公司
  • 2019-09-06 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明公开割草机器人基于传感器信号差分的工作路径规划方法,割草机器人设置处理器,与处理器连接的行走机构、割草机构、第一草况识别模块和第二草况识别模块,第一草况识别模块设置在割草机器人底部的中间位置,第二草况识别模块设置在割草机器人底部的右边外侧,所述的处理器设置工作路径规划方法,包括以下步骤:(1)割草机器人在工作区域内任意行走,寻找需要处理的草坪;(2)割草机器人在草坪边界上直线行走;(3)当偏离草坪时,向向左调整姿态;当进入草坪内部时,则向右调整姿态;(4)延时判断,是否完成当前草坪的处理。
  • 面向居家老人的家庭服务机器人-201610796039.8
  • 朱明;焦庆磊 - 朱明;焦庆磊
  • 2016-08-31 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种面向居家老人的家庭服务机器人,该方案通过自主巡航的机器人发现老人跌倒,使得监控死角大大减少,而且不会影响老人的日常生活;而使用处理器实现视觉导航可以减少机器人上的传感器数量,极大了降低了使用成本;此外,人工路标可以根据需要布置,可以满足在在不同的户型巡航的需要,通过简单的建立路径后就可以实现巡航功能,对环境适应性较强,普及也更容易。
  • 一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法-201710182091.9
  • 张爱华;赵春刚;王明红;雷菊阳;周俊;杜向阳 - 上海工程技术大学
  • 2017-03-24 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明涉及一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法,包括下列步骤:建立动力定位船舶的数学模型;根据动力定位船舶的数学模型,结合积分平行目标导引算法,得到动力定位船舶的期望速度vd(t);根据动力定位船舶的期望速度vd(t),结合积分滑模控制方法,计算得到动力定位船舶的导引控制命令τ*;根据动力定位船舶的导引控制命令,结合动力定位船舶的数学模型,计算得到下一时刻的动力定位船舶的数学模型;判断动力定位船舶是否结束跟踪,若是则结束计算,若否则返回计算动力定位船舶的期望速度。与现有技术相比,本发明具有改善大惯性跟踪控制的性能、跟踪过程易于调节、控制稳定性高、鲁棒性能强以及控制精度高等优点。
  • 基于相对位置的分布式编队球形包围追踪未知目标的方法-201710303014.4
  • 陈杨杨;卫平 - 东南大学
  • 2017-05-03 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本发明公开了基于相对位置的分布式编队球形包围追踪未知目标的方法,包括如下步骤:a)由运动体到目标和邻居的相对位置计算它到目标的距离,绕目标的纬度角和经度角以及与邻居间的相对纬度角和经度角;b)计算球面跟踪、纬向和经向编队误差,设计目标速率的一阶估计律;c)由目标速率的一阶估计,设计运动体法向、经向和纬向上的期望速度;d)由实际与期望速度间的速度误差及其导数,设计目标速率的二阶估计律;e)由目标速率的两次估计和速度误差,设计运动体法向、经向和纬向控制力;f)联列求解运动体的控制力输入。本发明对测量信息为相对位置且目标速率未知尤其适用,该方法简单可靠,可用于海洋、星球的协同探索等。
  • 智能拖拉机的车载状态显示控制系统及智能拖拉机-201920227257.9
  • 程巧玲;胡圣贤;王进财;胡立伟;杨友皓 - 长沙智能机器人研究院有限公司
  • 2019-02-22 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本实用新型公开了一种智能拖拉机的车载状态显示控制系统及具有该系统的拖拉机。本实用新型的智能拖拉机的车载状态显示控制系统,通过环境感知模组来感测周围环境信息并生成反馈信号传输至整车控制器,整车控制器根据该反馈信号控制显示模组进行对应的信息显示,控制语音模组发出对应的语音提醒,控制车灯控制模组对车灯进行对应的控制,对拖拉机的车载状态信息和周围环境信息进行车屏显示、灯光提示和语音提示,最大程度地提醒工作人员和警示非工作人员,不管现场操作还是未来的远程无人驾驶,都能实现安全、有效的作业,人机交互体验感好,可以很好地满足物联网发展的需求。
  • 四轮驱动快速无人驾驶巡逻车-201920286495.7
  • 杨锐敏 - 徐州艾奇机器人科技有限公司
  • 2019-03-07 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本实用新型公开了一种四轮驱动快速无人驾驶巡逻车,包括四轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统,通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航,同时确定周围是否存在障碍物,并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理,中心控制系统控制四轮驱动系统改变巡逻车的运行状态,从而加速通过或绕过障碍物,进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本实用新型通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻,并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
  • 一种寻迹车系统-201920637150.1
  • 刘国华 - 刘国华
  • 2019-05-07 - 2019-11-12 - G05D1/02
  • 本实用新型公开了一种寻迹车系统,涉及智能小车领域,主要为了解决现有的寻迹车受环境影响大的问题;该寻迹车系统,包括轨道和寻迹车车体,所述寻迹车车体上还设有与驱动电机输出轴连接的车轮,所述寻迹车车体上还设有红外光电传感器和单片机,所述红外光电传感器包括发射管和接收管,所述轨道由黑白相间或两种以上颜色不同的贴纸组成,所述轨道还可以画刷在地面或平台上;当车子行走时,所述寻迹车车体上的接收管识别轨道上不同反光率材料形成的电压随时间变化,且变化的时间接近时,表明所述寻迹车车体行驶在轨道上,提高了寻迹车车体的识别能力且能够始终保持在轨道上行驶。
  • 用于生成自动驾驶车辆交叉路口导航指令的系统和方法-201910307585.4
  • D·伊泽勒;R·拉西马;A·戈斯古恩;K·萨伯拉马尼安;藤村希久雄 - 本田技研工业株式会社
  • 2019-04-17 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 提供了用于为车辆生成指令以导航通过无信号交叉路口的系统和方法。该方法可以包括:生成车辆序列动作的预期返回;通过选择对于车辆具有最大值的动作来确定最优策略;执行动态跳帧以加速学习车辆的重复动作;通过利用经验回放缓冲器对经验回放进行优先处理,以打破车辆的序列步之间的关联;基于预期返回、最优策略、动态跳帧或所述优先处理的经验回放中的至少一个生成多个状态‑动作表达;基于所述多个状态‑动作表达生成用于无信号交叉路口导航的指令;以及将用于无信号交叉路口导航的指令发送给车辆,从而使车辆执行指令以导航通过无信号交叉路口。
  • 机器人的移动控制方法-201910621530.0
  • 应甫臣;张浩 - 北京云迹科技有限公司
  • 2019-07-10 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本申请公开了一种机器人的移动控制方法,包括:获取所述机器人的传感器数据以获知机器人与周边障碍物的距离;判断所述机器人与周边障碍物的最小距离dm与预设距离d的大小关系,当所述最小距离d大于所述预设距离dm时,所述机器人旋转;检测所述机器人在旋转时是否发生碰撞,当发生碰撞时,停止所述机器人的转动;使所述机器人自转并获取所述机器人的传感器数据以获知机器人与周边障碍物的距离,判断最远离障碍物的方向;向最远离障碍物的方向移动;判断移动过程中所述机器人是否发生碰撞,如果发生碰撞则向移动的相反方向移动预设距离。本发明的有益之处在于提供了一种能使机器人在狭小空间脱困的机器人的移动控制方法。
  • 一种无人驾驶的人员物资运输车-201910634255.6
  • 龚鹏;林京鹏;宋崎;胡为;姬书得;熊需海;刘刚;王文竹;付强;王士康;徐勤博;马仕任;谭鑫 - 沈阳航空航天大学
  • 2019-07-15 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 一种无人驾驶的人员物资运输车,包括激光网格发射器、转向装置、视觉系统、差分GPS、增程器、数据传输系统、图像传输系统、蓄电池、飞控、油门踏板和刹车踏板。激光网格发射器位于车前盖上,转向装置安装在方向盘上;视觉系统、差分GPS、增程器,数据传输系统及图像传输系统依次排列,位于车体顶部,差分GPS上装有天线;蓄电池与飞控均安装在车后箱内;油门踏板上装有油门舵机;刹车踏板上装有刹车舵机;飞控中装有速度计。本发明的有益效果为:可在宏观路径规划下,飞控利用正负障碍物对激光网格遮挡效果和偏离程度的反应分析规划当前路径,实现畅通安全的无人驾驶,避免了战场上不必要的伤亡。
  • 一种机器人移动控制方法及其系统-201910685594.7
  • 黄荣;朱培;罗明朋 - 南京市晨枭软件技术有限公司
  • 2019-07-27 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人移动控制方法,包括模板以下步骤:S101;机器人模块根据装载的传感器感知周围的环境状况,并通过CDD摄像头进行拍摄图像;S103;CCD摄像头拍摄的图像经过视频调制发射、接收装置,一路信息传送至上位机模块的图像采集卡上完成A\D转换,得到的数字图像信息由计算机进行处理和识别,另一路信息通过视频处理卡使作业环境实况图像在显示器上进行显示;S105;通过上位机模块发出控制指令,经无线射频将指令输送至机器人模块,并通过机器人模块的单片机进行解码;S107;解码后的机器人模块由电机驱动模块驱动电机来实现机器人车体的全方位行走。
  • 一种基于二维码的激光导航AGV高精度定位方法-201910741420.8
  • 翟冬灵;张二阳;葛凯 - 苏州寻迹智行机器人技术有限公司
  • 2019-08-12 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明涉及智能移动机器人技术领域,尤其是涉及一种基于二维码的激光导航AGV高精度定位方法,该方法在AGV车体上安装二维码相机,通过在激光导航终点附近,距离料架一段固定距离的地面贴制二维码标签,AGV到达激光导航终点,二维码相机读到二维码后,进入二次定位环节,精准获取AGV在二维码坐标下的位姿偏差,规划出一条可行路径,然后通过PID算法跟踪路径,利用两轮差速运动模型计算出左右轮的速度,AGV跟随路径行驶,实时纠偏AGV与路径之间的偏差,最后准确到达指定位置。相较于现有技术,本发明实现了从激光导航到二维码导航之间的完美衔接,最终停车精度在±5mm以内,具有定位精确,操作方便,成本更低的优点。
  • 一种商用清洁机器人的云端管理系统-201910747635.0
  • 刘学超;黄丛林;严大松;彭燕;王超民 - 成都普诺思博科技有限公司
  • 2019-08-14 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种商用清洁机器人的云端管理系统,包括登陆管理模块,用于对用户登陆状态进行管理;机器人管理模块,用于对机器人的工作状态进行管理;地图管理模块,用于对机器人地图进行管理;任务管理模块,用于对清洁机器人的任务进行管理;机器人配置模块,用于对机器人与充电桩和快速定位点进行配置;账号管理模块,用于对用户账号进行管理;日志管理模块,用于根据日期建立机器人工作日志。本发明通过云端管理系统对多个机器人的大量数据进行统一规划和管理,能够同时调度多台清洁机器人同时对多个或单个区域进行清扫,使得清洁机器人能够完成大型商场、候机厅等大范围区域内的清扫作业,提高清洁机器人使用范围和作业效率。
  • 船台小车运动控制系统及其工作方法-201910801438.2
  • 汪强;王雪丽;王兵 - 常州瑞阳液压成套设备有限公司
  • 2019-08-28 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种船台小车运动控制系统及其工作方法,所述船台小车运动控制系统包括船台小车组、主电缆拖车和从电缆拖车,所述船台小车组包括至少一台船台小车,每台所述船台小车上均设置有船台小车PLC;所述主电缆拖车适于集中控制第一组船台小车组的运动,所述主电缆拖车上设置有主电缆拖车PLC,所述主电缆拖车PLC的第二个串行通信口与第一组船台小车组中的每个船台小车PLC的串行通信口相连;所述从电缆拖车适于集中控制第二组船台小车组的运动,所述从电缆拖车上设置有从电缆拖车PLC。本发明提供一种船台小车运动控制系统,它可以自动控制多台船台小车同时动作,也可以单独操作任意一台小车进行微调。
  • 一种无人船全自动靠泊系统及靠泊方法-201910805844.6
  • 肖金超;黎培聪;刘继海;冯东英;魏三喜 - 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;中国科学院沈阳自动化研究所
  • 2019-08-29 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种无人船全自动靠泊系统及靠泊方法,靠泊系统包括测量系统、自动控制系统、靠泊执行系统、靠泊执行装置和远程监控系统;所述测量系统用于对船舶的位置、动态和周围环境的监测;所述自动控制系统对测量系统采集数据实时处理得到船舶停靠所需的船速和角度,控制靠泊执行机构装置实现船舶的自动靠泊;所述靠泊执行系统包括船舶动力系统和靠泊执行系统;所述靠泊执行装置包括船舶动力装置和靠泊装置。所述远程监控系统可在岸基工作站远程对船舶进行监测和控制。本发明通过GPS、雷达系统对船舶和泊位进行精确定位,提高船舶靠泊位置的准确性,并实时对船舶及靠泊周围的环境进行实时监测和控制。
  • 一种基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法-201910808415.4
  • 周风余;杨志勇;万方;边钧健;庄文密;于帮国;顾潘龙 - 山东大学
  • 2019-08-29 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本公开提供了基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法。其中,该系统包括底层,其包括至少一个机器人,机器人上均搭载有传感器模块,传感器模块用于采集机器人的环境数据及自身运动状态数据;其中,机器人与其交互设备分别作为节点进而构成ROS网络;全局数据空间,其作为网络层,用于实现机器人与云端服务器之间相互通信,且接收ROS网络中各个节点中发出的话题发布或话题订阅相关数据;云端服务器,其被配置为接收机器人上传的环境数据及自身运动状态数据,计算出机器人的控制信息并对对机器人进行定位及路径规划,使该机器人移动到达指定的位置;管理层,其被配置为与ROS网络中各个节点相互通信,用来监控分布式云导航系统的运行状态。
  • 基于嵌入式图像处理仪表柜亮灯的自控循迹小车系统-201610978900.2
  • 张晶;吴亚飞;王旭;范洪博;史舒鹏;肖智斌;薛冷 - 昆明理工大学
  • 2016-11-08 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明涉及一种基于嵌入式图像处理仪表柜亮灯的自控循迹小车系统,属于仪表监测领域。本发明包括小车、路面黑条轨迹、地面二维码,路面黑条轨迹设置在小车前端地面上,地面二维码设置在路面黑条轨迹一侧,小车借助寻迹扫描路迹边上的二维码从而打开摄像头实时图像处理。本发明可以在人夜间离开仪表房间后,自动随着路面轨迹并扫描到仪表柜前的轨迹边上的二维码打开摄像头,扫描仪扫描到的二维码含有当前的仪表柜设备正常时仪表灯亮的个数以及仪表柜的位置信息,一旦图像处理检测到仪表灯个数异常就利用无线通信模块发送给检测人员,起到夜间在无人状态下自主检测仪表柜仪表显示灯的工作情况,提高了监测效果以及减少人员工作量。
  • 自动化集装箱码头多自动引导车辆路径冲突消解方法-201611076816.8
  • 王小进;郎昱;边志成 - 上海振华重工电气有限公司;上海振华重工(集团)股份有限公司
  • 2016-11-30 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种自动化集装箱码头多自动引导车辆路径冲突消解方法,包括:设定自动引导车辆路径的路径特征;将自动引导车辆的路径离散化为特征点和特征方向,特征点是从路径轨迹上取出的有限数量的点,特征方向是特征点的方向;对自动引导车辆的路径进行动态划分,将路径的特征点集按行驶顺序划分为四个子集:已过点子集、占用点子集、申请点子集和探测点子集;依据方向包围盒方法检测特征点冲突;预测路径冲突,并在可能发生路径冲突时,调整部分路径以避免路径冲突;有新的自动引导车辆路径生成时,对新生成的路径执行步骤一和步骤二;按照确定的时间间隔反复执行步骤三到步骤五,直至所有的自动引导车辆都到达终点结束行驶。
  • 一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法-201710068267.8
  • 林都;沈波;刘天凤 - 东华大学
  • 2017-02-07 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明涉及一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法,使用栅格模型对移动机器人工作空间进行预处理,在栅格化地图中利用改进快速遍历随机树在起始点和目标点之间生成若干簇的连接,将工作空间中可自由行走的部分转换为有向无环图,运用回溯法在有向无环图的基础上生成一个多样性丰富、无不可行路径的初始种群。通过选择、交叉、变异3种遗传算子进化种群,其中选择算子使用锦标赛选择策略;交叉算子使用单点交叉策略;变异算子使用将变异点替换成变异点8领域中最优点的变异策略。采用二次B样条曲线对最优路径进行平滑处理,最终产生一条光滑的最优路径。本发明有效提高了移动机器人在复杂动态环境下的路径规划能力。
  • 一种服务机器人的调度方法和装置-201710417097.X
  • 袁顺;李士钰 - 歌尔股份有限公司
  • 2017-06-06 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本申请公开了一种服务机器人的调度方法和装置,方法包括:实时接收当前任务,根据当前任务,按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人;根据当前任务以及第一预设调度规则,从有效机器人中选择最佳机器人,将当前任务发送给最佳机器人,以执行当前任务对应的工作;以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。本发明实施例的技术方案解决了目前服务机器人使用过程中工作效率较低的问题。
  • 一种基于深度强化学习的机器人全局路径规划方法-201710346125.3
  • 刘华平;韩建晖;王博文;孙富春 - 清华大学
  • 2017-05-17 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明提出一种基于深度强化学习的机器人全局路径规划方法,属于机器学习和全局路径规划技术领域。该方法在训练阶段:首先在场景内安装俯视摄像机,并构建深度神经网络,设定一条训练路径后,深度神经网络根据摄像机所拍摄的图片输出机器人执行的动作,并根据动作执行的效果对深度神经网络的参数进行优化;然后更新目标位置,对机器人进行不同的路径规划训练,得到最终深度神经网络。在执行阶段:最终深度神经网络根据摄像机拍摄图像输出机器人执行的动作,机器人执行该动作;若机器人执行完动作后到达目标终位置,则机器人完成全局路径规划。本发明具有较强的实时性,无需人为参与,不需要进入场景预先构建环境地图,适用于多种场景,成本低廉。
  • 基于近似模型多步优化的清洁机器人最优路径规划方法-201810385471.7
  • 钟珊;龚声蓉;董瑞志;姚宇峰;马帅 - 常熟理工学院
  • 2018-04-26 - 2019-11-08 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种基于近似模型多步优化的清洁机器人最优路径规划方法,包括初始化模型、超参数、环境,选择探索策略并以当前样本更新模型,更新值函数、策略和当前状态,判断当前情节是否结束进而利用当前采样轨迹更新轨迹池,利用重构采样轨迹更新轨迹池,然后由轨迹池中所有轨迹来更新模型,采用模型进行规划,判断是否达到最大情节数,最后根据学习到最优策略来来获取清洁机器人规划的最优路径。本发明通过采用采样轨迹和单个样本同时对模型进行更新,提高模型学习的精度,同时利用该模型进行规划,提高值函数、策略和整个算法的学习速度,同时提高样本的利用效率,实现在更短的时间内采用更少的样本来获得清洁机器人进行规划的最优路径。
专利分类
×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

400-8765-105周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top