[发明专利]多功能通用型机器人底盘

摘要

本发明公开了一种多功能通用型机器人底盘，采用轮式+履带式的复合式机器人底盘结构，集轮式与履带式的优点于一身，互补两种结构的缺点，当需要机器人底盘快速行驶时，通过控制将履带机构收起，轮子着地，实现快速移动；当需要机器人底盘进行爬楼梯或越障时，通过控制将履带机构放下，通过车轮带动履带机构一同运动，实现爬楼、越障功能。该机器人底盘外形尺寸较现有复合式机器人底盘小，可搭乘电梯、进出室内外房门，结构相对简单、功能全、通用性强、应用范围广。

主权项

1.一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于，包括底盘主体、以及设置在底盘主体上的电机组件、四个结构相同的车轮组件、用于带动车轮组件运动的传动组件；所述的车轮组件包括车轮、与车轮的轮毂连接的履带摆臂机构；所述的电机组件包括第一摆臂驱动电机(4)、第二摆臂驱动电机(10)、第一车轮驱动电机(8)和第二车轮驱动电机(12)；所述的履带摆臂机构包括履带、主动履带轮、从动履带轮和摆臂；主动履带轮和从动履带轮通过履带连接，摆臂的一端与从动履带轮连接；所述传动组件包括位于底盘主体前端的第一传动机构和位于底盘主体后端的第二传动机构；第一传动机构和第二传动机构结构相同，均包括辅链轮、摆臂轴和左右对称设置的两个车轮轴，车轮轴由内向外顺次安装有辅链轮、车轮和主动履带轮，摆臂轴同轴安装在车轮轴内部，且贯穿左右对称设置的两个车轮轴；其中，第一传动机构的摆臂轴的两端分别连接位于底盘主体前端的两个车轮组件各自摆臂的另一端；第一摆臂驱动电机(4)用于驱动第一传动机构的摆臂轴转动；第二传动机构的摆臂轴的两端分别连接位于底盘主体后端的两个车轮组件各自摆臂的另一端；第二摆臂驱动电机(10)用于驱动第二传动机构的摆臂轴转动；所述的第一车轮驱动电机(8)、第二车轮驱动电机(12)的输出轴上均套设有主链轮，其中，与第一车轮驱动电机(8)相连的主链轮通过链条分别与位于第一传动机构和第二传动机构右侧的辅链轮相连；与第二车轮驱动电机(10)相连的主链轮通过链条分别与位于第一传动机构和第二传动机构左侧的辅链轮相连。