[发明专利]一种一体化变刚度的机器人关节

摘要

本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。

主权项

1.一种一体化变刚度的机器人关节，其特征在于，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器，所述输入轴和所述谐波减速器可拆卸地连接，所述输入轴和所述输入盖连接，所述读数头通过所述第一读数头连接器与所述输入轴连接，所述第二读数头连接器与所述关节外壳输入端相连，所述码盘与所述输入电机相连；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述刚度调节电机和所述丝杠通过所述同步带轮连接，所述丝杠和所述丝杆滑块的一端相连，所述丝杆滑块的另一端和所述连接块相连，所述连接块还和所述杠杆组相连，所述杠杆组上设置所述随动滑块，所述随动滑块上设置有所述凸轮轴承随动器，所述凸轮轴承随动器和所述板簧接触；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端，所述刚度调节电机安装在所述输出盖上，所述输出底板和所述输入盖相连，所述输出盖和所述输出底板相连，所述关节外壳输出端和所述关节外壳输入端相连。