[发明专利]一种适应复杂地形多功能越障装置有效

专利信息
申请号: 201910532397.1 申请日: 2019-06-19
公开(公告)号: CN110217307B 公开(公告)日: 2020-01-10
发明(设计)人: 姜飞龙;杨德山;许聚武;曹坚;蔡婷婷;高慧敏;汪斌;杨琴;张海军;朱海滨;刘睿莹;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;沈建英 申请(专利权)人: 嘉兴学院
主分类号: B62D57/028 分类号: B62D57/028
代理公司: 31339 上海启核知识产权代理有限公司 代理人: 袁威
地址: 314033 浙江省嘉兴市*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明涉及一种适应复杂地形多功能越障装置,前端支腿固定在主支架前端,主支架后端固定后端支腿,主支架的左右两侧分别连接侧面支架,侧面支架的两侧分别固定侧面支腿;前端支腿的前端轮轴心设置前端摆动气缸,前端摆动气缸固定在第一前端杆上,第一前端杆铰接第二前端杆后固定在主支架上,第一前端杆上和第二前端杆的端部铰接前端支撑气缸;后端支腿的后端支撑气缸铰接在主支架的后端,后端支撑气缸铰接第一后端杆,第一后端杆上铰接第二后端杆,第二后端杆铰接在主支架上,第一后端杆的端部固定后端摆动气缸,后端摆动气缸连接后端轮的轴心。本发明能适应复杂地形、功能多样、组合模式多样、负载大、运动自由度多。
搜索关键词: 主支架 后端杆 前端杆 铰接 摆动气缸 适应复杂地形 支腿 越障装置 支撑气缸 端支腿 运动自由度 侧面支架 端部铰接 固定侧面 连接侧面 前端支撑 组合模式 左右两侧 轮轴心 端轮 气缸 支架
【主权项】:
1.一种适应复杂地形多功能越障装置,其特征在于,包括:/n前端支腿(1),所述前端支腿(1)固定在主支架(3)前端,所述主支架(3)后端固定后端支腿(2),所述主支架(3)的左右两侧分别连接侧面支架(4),所述侧面支架(4)的两侧分别固定侧面支腿(5);/n所述前端支腿(1)的前端轮(6)轴心设置前端摆动气缸(7),所述前端摆动气缸(7)固定在第一前端杆(8)上,所述第一前端杆(8)铰接第二前端杆(10)后固定在主支架(3)上,所述第一前端杆(8)上和第二前端杆(10)的端部铰接前端支撑气缸(9);/n所述后端支腿(2)的后端支撑气缸(11)铰接在主支架(3)的后端,所述后端支撑气缸(11)铰接第一后端杆(12),所述第一后端杆(12)上铰接第二后端杆(13),所述第二后端杆(13)铰接在主支架(3)上,所述第一后端杆(12)的端部固定后端摆动气缸(14),所述后端摆动气缸(14)连接后端轮(15)的轴心;/n所述侧面支腿(5)设有多个连接板(28),所述连接板(28)通过多个气缸(29)固定在第一连接带(30)和第二连接带(31)上,所述第一连接带(30)和第二连接带(31)分别套有两个转动轮(32),所述转动轮(32)分别固定在第一连接板(34),第二连接板(35)上,所述第一连接板(34)和第二连接板(35)之间通过第一连接轴(36)和第二连接轴(37)固定,所述第一连接板(34)上固定侧面轮(33),所述侧面轮(33)上设置侧面轮驱动气缸(38),所述转动轮(32)设置转动气缸(39)。/n
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  • 本发明公开了一种新型可全向移动的轮足机器人,属于机器人技术领域。通过关节耦合的方式,减少了关节制动器,解决了目前现有的轮足机器人存在的腿部结构设计复杂的问题,降低了控制难度。包括身体,身体的底部连接有髋关节组件,髋关节组件的左、右两侧分别连接有左大腿组件和右大腿组件,左大腿组件通过左膝关节组件铰接有左小腿组件,右大腿组件通过右膝关节组件铰接有右小腿组件。本发明现有技术中的轮足机器人的髋关节与膝关节耦合,省去了膝关节的驱动单元,结构简单、紧凑,同时整体又能够兼顾轮足机器人的基本功能。
  • 一种四轮人形格斗机器人结构-201920294591.6
  • 黄海兴;顾恺智 - 佛山市骏铭三维科技有限公司
  • 2019-03-08 - 2019-11-15 - B62D57/028
  • 本实用新型公开了一种四轮人形格斗机器人结构,包括四个结构相同的腿部部分、一个底盘部分、一个躯干部分、两个对称结构相同的手臂部分、两个对称结构相同的肩膀部分、一个头部部分和电气电子元件部分,所述的电气电子元件部分包括舵机、马达、电池盒、磁簧装置、红外装置、主板、蓝牙模块和连接线;该结构机器人行走较传统两轮机器人更加稳定可靠,走线整齐,手部关节更加灵活,自由度更高,可以提高学员的动手和创造能力,满足市场需求。
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