[发明专利]一种基于TOF相机的植物点云采集配准与优化方法有效
申请号: | 201910494632.0 | 申请日: | 2019-06-06 |
公开(公告)号: | CN110335295B | 公开(公告)日: | 2021-05-11 |
发明(设计)人: | 岑海燕;麻志宏;何勇;方慧 | 申请(专利权)人: | 浙江大学 |
主分类号: | G06T7/30 | 分类号: | G06T7/30;G06T7/50;G06T5/00 |
代理公司: | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人: | 高燕 |
地址: | 310013 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于TOF相机的植物点云采集配准与优化方法,包括以下步骤:(1)将被测植株置于转台上,调整TOF相机视角并将其对准被测植株;(2)开启转台使其自动旋转,同时TOF相机间隔采集被测植株的点云数据;(3)对TOF相机采集到的每帧点云数据进行实时预处理;(4)依次分别对各相邻两帧点云数据进行配准与优化处理,之后整合得到完整的植株点云数据;(5)采用统计滤波处理对配准与优化处理得到的植株点云数中的离散噪声进行剔除,得到最终的点云数据。本发明的方法能有效解决局部点云分层现象。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 tof 相机 植物 采集 优化 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于TOF相机的植物点云采集配准与优化方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)将被测植株置于转台上,调整TOF相机视角并将其对准被测植株;(2)开启转台使其自动旋转,同时TOF相机间隔采集被测植株的点云数据;(3)对TOF相机采集到的每帧点云数据进行实时预处理;(4)依次分别对各相邻两帧点云数据进行配准与优化处理,之后整合得到完整的植株点云数据;(5)采用统计滤波处理对配准与优化处理得到的植株点云数中的离散噪声进行剔除,得到最终的点云数据。
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