[发明专利]一种基于机器视觉的蒸发器管板爬行器动态定位方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的蒸发器管板爬行器动态定位方法，其包括以下步骤：将帧率高、动态性能好的高性能工业相机固定于蒸发器管板爬行器的探头门上；相机垂直于管板平面，相机到管板的距离由视野范围来确定；将相机拍摄到的图像实时传送至爬行器动态定位软件，该软件会对获取的图像进行图像处理和管孔识别；依据识别出的管孔的坐标通过动态定位算法，计算出这些管孔的行列号，并将行列号与图像叠加，呈现在软件界面中；根据相机与探头门的相对位置，以及上述步骤中获取的坐标行列号信息，计算出探头门所对应管孔的行列号，并在软件界面中显示出来。自动动态识别蒸发器爬行器当前位置，减少人因失误，提高效率和可靠性。

主权项

1.一种基于机器视觉的蒸发器管板爬行器动态定位方法，其特征在于：其包括以下步骤：a.使工业相机与蒸发器管板爬行器上的探头门同步动作；b.工业相机将拍摄到的图像实时传送至蒸发器管板爬行器的动态定位器，动态定位器将获取的图像进行图像处理以识别出管孔；c.在工业相机拍摄N次后，人工确定爬行器的实际位置，动态定位器选定其中一张图像为初始图像，并根据爬行器的实际位置确定初始图像中所有管孔的图像圆心坐标，设定初始图像中所有的管孔的行列号，进而计算出初始图像中所有管孔与各自的行列号的仿射变换矩阵；d.对初始图像之后获得的新一帧的图像进行图像处理和管孔识别，得到当前图像中的管孔坐标；e.利用当前帧的管孔坐标和上一帧仿射变换矩阵，计算出以浮点数表示的行列号；由于两帧图像间爬行器只进行了微小的运动，对浮点数行列号取最接近整数，即为当前图像管孔的行列号；f.根据管孔的坐标和行列号计算出当前图像的仿射变换矩阵；g.循环步骤d～f，得出所有的管孔的行列号。