[发明专利]运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器在审
| 申请号： | 201910373134.0 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN110141366A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 黄立昊;李奇钟;胡昌平;雷沛东;郑钢铁;张萍;周博达;周杰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，包括导丝/导管旋转器、导丝/导管直线运动器和六自由度力传感器，其中，导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，以对固定在导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器用于接收遥控系统发出的直线运动遥控指令，以对安装在导丝/导管直线运动器上的导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动导丝/导管直线移动；六自由度力传感器用于检测导丝/导管在旋转或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给遥控系统，以使遥控系统根据力信号和实测端点位置进行运动规划与运动分解。该执行器手术操作可靠安全且准确，可以提高手术质量。 | ||
| 搜索关键词： | 导管 导丝 遥控系统 旋转器 血管介入手术 力传感器 六自由度 遥控指令 运动控制 直接传递 直线移动 信息流 机器人 端点位置 手术操作 信号反馈 运动分解 运动规划 实测 检测 安全 | ||
【主权项】：
1.一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，包括：导丝/导管旋转器，所述导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，并根据所述旋转遥控指令，对固定在所述导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器，所述导丝/导管直线运动器用于接收所述遥控系统发出的直线运动遥控指令，并根据所述直线运动遥控指令，对安装在所述导丝/导管直线运动器上的所述导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动所述导丝/导管直线移动；六自由度力传感器，所述六自由度力传感器安装在导丝/导管夹持装置的基座上，用于检测所述导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解。
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- 郭书祥;包贤强;肖楠 - 北京理工大学
- 2017-07-06 - 2018-11-27 - A61B34/35
- 本发明公开了一种介入机器人远程操作系统及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该系统包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分；主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；从端部分包括移动平台、安装在其上用以控制的导管控制器和导丝控制器；导管控制器用于控制导管的动作；所述导丝控制器用于控制导丝的动作。本发明通过主端部分远程操控从端部分完成微创介入手术，提高手术操作的精度与稳定性，避免医生手射线影响；从端部分中在移动平台上安装导管控制器和导丝控制器，解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的问题。
- 医疗用远程控制装置-201720556335.0
- 徐承迪 - 杭州翼兔网络科技有限公司
- 2017-05-18 - 2018-11-23 - A61B34/35
- 本实用新型提供医疗用远程控制装置，首先提供了监控全局和局部的视觉模块，进一步地，提供了对于感知机械臂和执行机械臂的控制策略，所述控制策略能够使得所述控制装置对其机械臂实现基于力传感器的非对称控制。所述非对称控制对于其机械臂的传动装置的要求都可降低并且使得装置整体的惯性和时间常数变小，以保证有较好的动态响应。
- 心血管介入手术机器人-201610074861.3
- 谢叻;沈浩;张扬 - 上海交通大学
- 2016-02-02 - 2018-11-16 - A61B34/35
- 本发明提供了一种心血管介入手术机器人，包括：导丝/导管推进机构模块、导丝/导管旋转机构模块、力反馈模块以及支架机构，所述导丝/导管推进机构模块驱动导丝/导管旋转机构模块和力反馈模块前后移动，实现导丝/导管的前进后退；所述导丝/导管旋转机构模块带动力反馈模块旋转，实现导丝/导管的旋转；所述力反馈模块实时测量导丝/导管推进过程中受到的力和力矩，判断导丝/导管在血管中的状态。本发明所述机器人操作简单，自由度高，同时可以实现远程操控，使医生免受X射线的辐射；同时，力反馈的加入可以实时的反映导丝/导管插入血管中的情况：是否碰撞血管壁，是否存在较大阻力，给医生进行进一步手术操作提供依据。
- 手术机器人调整系统-201510567702.2
- 何超;王家寅;师云雷;朱祥;徐丹红 - 微创（上海）医疗机器人有限公司
- 2015-09-08 - 2018-11-09 - A61B34/35
- 本发明提供了一种手术机器人调整系统，通过在每个机械臂上均设置光学靶镜，利用光学跟踪仪测量光学靶镜的位置和欧拉角，计算模块根据上述测量值，计算获得光学靶镜之间的姿态映射关系，根据上述光学靶镜之间的姿态映射关系，以及每个机械臂的手术器械臂与该机械臂上的光学靶镜之间的姿态映射关系，计算出手术器械臂之间的姿态映射关系。手术机器人根据手术器械臂之间的姿态映射关系，对相应的手术器械臂进行位姿控制，提高了手术机器人的运动控制精度。
- 专利分类
