[发明专利]船舶巡航模拟仿真方法、计算机可读存储介质及终端设备在审
| 申请号： | 201910197845.7 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109932929A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 高嘉丽;冷晓宁;曹心宇;杨伟宁 | 申请（专利权）人： | 中科恒运股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02;G06F17/50 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 米文智 |
| 地址： | 050090 河北省石家庄市新石*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种船舶巡航模拟仿真方法、计算机可读存储介质及终端设备，包括：将目标船舶置入预设虚拟仿真环境，并建立目标船舶对应的PID控制器；获取虚拟仿真环境中目标船舶的航向误差和航向误差的变化率作为预设模糊控制器的输入，通过模糊控制器进行模糊计算，获得PID控制器所对应的比例系数KP的调整值ΔKp，PID控制器所对应的积分系数KI的调整值ΔKI，PID控制器所对应的微分系数KD的调整值ΔKD；根据得到的调整值对比例系数、积分系数和微分系数进行调整；通过调整比例系数、积分系数和微分系数后的PID控制器，对所述目标船舶进行控制。通过模糊推理实时动态的对PID参数进行调节，从而提高船舶航向控制系统调节的实时性与准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标船舶 比例系数 积分系数 微分系数 计算机可读存储介质 虚拟仿真环境 模糊控制器 航向误差 模拟仿真 终端设备 巡航 预设 船舶航向控制系统 船舶 模糊计算 模糊推理 实时动态 变化率 实时性 置入 | ||
【主权项】：
1.一种船舶巡航模拟仿真方法，其特征在于，该方法包括：将目标船舶置入预设虚拟仿真环境，并建立目标船舶对应的比例‑积分‑微分PID控制器；获取虚拟仿真环境中所述目标船舶的航向误差和所述航向误差的变化率；将所述目标船舶的航向误差和所述航向误差的变化率作为预设模糊控制器的输入，通过所述模糊控制器进行模糊计算，获得所述PID控制器所对应的比例系数KP的调整值ΔKp，所述PID控制器所对应的积分系数KI的调整值ΔKI，所述PID控制器所对应的微分系数KD的调整值ΔKD；通过所述PID控制器所对应的比例系数KP的调整值ΔKp对所述比例系数KP进行调整，通过所述PID控制器所对应的积分系数KI的调整值ΔKI对所述积分系数KI进行调整，通过所述PID控制器所对应的微分系数KD的调整值ΔKD对所述微分系数KD进行调整；通过调整比例系数KP、积分系数KI和微分系数KD后的PID控制器，对所述目标船舶进行控制。
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