[发明专利]一种基于无人机的实际场景建模方法有效
| 申请号： | 201910151636.9 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109934908B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 曹永胜;李德敏;张义红 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所(普通合伙) 31233 | 代理人： | 宋缨;钱文斌 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于无人机的实际场景建模方法，包括以下步骤：运行无人机至实际场景中，并开启激光测距仪；微处理器将激光测距仪开启后无人机所在的位置作为三维空间直角坐标系的原点建立三维空间直角坐标系；获取初始位置的障碍物边界点的坐标，无人机沿x轴方向行进距离s，再获取无人机移动后的障碍物边界点的坐标，以此循环m次，得到m组障碍物边界点空间坐标，根据m组障碍物边界点空间坐标建立x轴方向的三维场景；无人机回到原点，以相同的方式建立y轴方向的三维场景；将得到的x轴方向的三维场景和y轴方向的三维场景在三维建模软件中进行重建得到实际场景模型。本发明能够对现实场景进行建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 实际 场景 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的实际场景建模方法，其特征在于，采用的无人机上设置有激光测距仪和微处理器，包括以下步骤：(1)运行无人机至实际场景中，并开启激光测距仪；(2)微处理器将激光测距仪开启后无人机所在的位置作为三维空间直角坐标系的原点，并以无人机的前进方向为x轴，竖直方向为z轴建立三维空间直角坐标系；(3)获取初始位置的障碍物边界点的坐标，无人机沿x轴方向行进距离s，再获取无人机移动后的障碍物边界点的坐标，以此循环m次，得到m组障碍物边界点空间坐标，根据m组障碍物边界点空间坐标建立x轴方向的三维场景；(4)无人机回到原点，以与步骤(3)相同的方式建立y轴方向的三维场景；(5)将得到的x轴方向的三维场景和y轴方向的三维场景在三维建模软件中进行重建得到实际场景模型。
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