[发明专利]一种泊车辅助方法

摘要

本发明提供一种泊车辅助方法，包括：利用摄像头在线实时采集图像数据，对图像数据校正，生成俯瞰图，对其分割；采用直线检测算法检测出所有直线；采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点，排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断其是否均大于第二阈值；根据车位角点得到车位数据；获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算车位的世界坐标，根据其进行路径规划，并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中，利用图像处理算法对车位进行实时校正，实现高精度高成功率的泊车辅助功能；此外，由于采用新的车位检测算法，从而能够有效减小车位的误检测。

主权项

1.一种泊车辅助方法，其特征在于，包括：步骤S1：利用布置于车辆上的摄像头(121)在线实时采集原始图像数据；步骤S2：对原始图像数据进行车位检测处理，得到车位数据，包括：步骤S21；对原始图像数据进行校正，生成俯瞰图，随后对生成的俯瞰图进行图像分割；步骤S22：采用直线检测算法检测出步骤S21所述的俯瞰图中的所有直线；步骤S23：采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点；其中，所述排除算法包括对步骤S22所检测到的直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断水平和纵向梯度是否均大于一第二阈值；步骤S24：根据车位角点计算车位原点和判断车位类型，并计算坐标系转换角度，得到车位数据；步骤S3：实时获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算出车位的世界坐标；步骤S4：根据车位的世界坐标，进行路径规划，并进入泊车模式。