[发明专利]一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节在审
| 申请号： | 201910029482.6 | 申请日： | 2019-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN109648600A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 张军辉;麻云;徐兵;张付;钱剑勇;岳艺明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本发明采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服油缸组件 十字轴 夹座 转动 独立驱动 双自由度 前端臂 端臂 液压机械臂 机械臂 竖直轴 固连 关节 灵活运动 伺服油缸 液压驱动 上端面 右端面 两轴 | ||
【主权项】：
1.一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，其特征在于：包括后端臂体(3.1)、左伺服油缸组件(2)、后端夹座(3.2)、前端夹座(3.3)、连接用十字轴(3.4)、前端臂体(3.5)和右伺服油缸组件(1)；所述后端臂体(3.1)与左伺服油缸组件(2)形成转动副，后端臂体(3.1)与连接用十字轴(3.4)水平轴形成转动副，左伺服油缸组件(2)与后端夹座(3.2)形成转动副，后端夹座(3.2)与连接用十字轴(3.4)竖直轴的上端面固连，前端夹座(3.3)与连接用十字轴(3.4)水平轴的右端面固连，前端臂体(3.5)与连接用十字轴(3.4)竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件(1)与前端夹座(3.3)形成转动副，右伺服油缸组件(1)与前端臂体(3.5)形成转动副；右伺服油缸组件(1)的右活塞杆(1.2)伸长或缩短时，前端臂体(3.5)绕连接用十字轴(3.4)的竖直轴转动，从而实现关节向左或向右活动；左伺服油缸组件(2)的左活塞杆(2.2)伸长或缩短时，前端臂体(3.5)绕连接用十字轴(3.4)的水平轴转动，从而实现关节向上或向下活动；右活塞杆(1.2)和左活塞杆(2.2)同时运行，从而实现关节在空间角度上的活动。
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