[发明专利]一种仿真机器人的肘关节活动控制方法在审

专利信息
申请号: 201811585625.3 申请日: 2018-12-25
公开(公告)号: CN109648599A 公开(公告)日: 2019-04-19
发明(设计)人: 杨东岳 申请(专利权)人: 它酷科技(大连)有限公司
主分类号: B25J17/02 分类号: B25J17/02;B25J13/00
代理公司: 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 代理人: 吴肖敏
地址: 116085 辽宁省大连市大*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要: 发明仿真机器人的肘关节活动控制方法,包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计;所述控制系统结构分三级,PC机为第一级,主单片机为第二级,从单片机为第三级;本发明通过分析仿真机器人的肘关节活动的控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计,便于实现仿真机器人的控制系统结构,全面地理解仿真机器人运动学规律,熟练地掌握仿真机器人的操控。
搜索关键词: 仿真机器人 肘关节 控制系统结构 控制系统软件 活动控制 控制系统 硬件系统 运动学规律 分析仿真 主单片机 单片机 第三级 第一级 操控 机器人
【主权项】:
1.一种仿真机器人的肘关节活动控制方法,包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计;其特征在于:所述控制系统结构分三级,PC机为第一级,主单片机为第二级,从单片机为第三级;PC机控制系统包括仿真机器人控制界面和串行通讯程序两部分,通过PC机的COM2口将各种控制命令和数据发送给主单片机;基于上述思路构造了一种三级结构多CPU并行工作方式的电气控制系统;第一级计算机选用工业级嵌入式PC机,主要完成机器人路径规划、正向运动学和逆向运动学的计算;然后把计算结果通过RS‑‑232C串行口送给下一级计算机;第二级计算机一方面接收到PC机下发的命令信息(如示教方式、自动方式、状态查询等)或各关节旋转角度数据后,立即转发给下一级计算机执行;另一方面它还具有独立的下位机手动示教键盘接口功能。第三级计算机通过内部并行数据总线和握手信号按约定的逻辑关系进行数据通信,它主要接收上一级计算机发来的命令和数据,然后控制对应关节电动机旋转相应的角度,驱动仿真机器人手指到达所要求的位置;所述控制系统软件结构设计,包括上位机应用程序和下位机应用程序两部分。
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  • 2019-07-22 - 2019-09-27 - B25J17/02
  • 一种基于流体弹簧驱动的仿生膝关节支架,包括膝关节穿戴装置、连接传动装置和流体弹簧装置三部分,连接传动装置将膝关节穿戴装置与流体弹簧装置有效的链接在一起,实现了膝关节的屈曲/伸展运动与流体弹簧装置活塞往复运动之间的传递与转换,通过驱动凸轮与驱动钢丝之间的接触配合,改变驱动钢丝两端固定点的直线距离,将膝关节的屈曲/伸展运动,转换为流体弹簧装置中活塞的直线往复运动,从而驱动活塞压缩流体储能,并将流体膨胀推动活塞的动能传递到膝关节上使得膝关节支架的力学输出曲线更符合人体的运动。
  • 一种工业机器人关节结构-201910650879.7
  • 刘凯;方俊杰;章林;肖永强;张帷;赵从虎;刘亚如 - 埃夫特智能装备股份有限公司
  • 2019-07-18 - 2019-09-20 - B25J17/02
  • 本发明涉及机器人设备技术领域,具体是一种工业机器人关节结构,包括用于放置电机的基座,还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件,所述的线缆保护组件包括:外保护套,通过螺钉固定在基座底部,用于将基座内部与线缆进行隔离;内保护装置,设置在基座内,用于与基座配合对线缆进行保护,将线缆保护套设计为外保护套和内保护套两部分,具有通用性,能够有效的降低成本,并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构,提高机器人的稳定性。
  • 高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂-201821704387.9
  • 王兴兴;杨知雨 - 杭州宇树科技有限公司
  • 2018-10-19 - 2019-09-20 - B25J17/02
  • 本实用新型涉及机器人关节技术领域,公开了高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂,包括第一电机及减速器总成构成的第一关节、第二电机总成和第二减速器构成的第二关节;第一电机及减速器总成的输出轴上固定有第一输出连杆,第二减速器设于所述第一输出连杆内,第二电机总成通过传动杆驱动所述第二减速器。本实用新型第二电机总成的固定端与第一电机及减速器总成的固定端固定在一起,而不是常规机器人关节串联结构的第二电机固定端固定在第一电机及减速器总成的输出端上,使得该机器人双关节两个输出轴的输出惯量都较小,并且省去了穿到第二关节第二电机总成的动力线缆。
  • 一种多功能高度集成模块化机器人关节-201920139957.2
  • 张明路;贾继东;张小俊;万媛 - 河北工业大学
  • 2019-01-28 - 2019-09-20 - B25J17/02
  • 本实用新型涉及一种多功能高度集成模块化机器人关节,包括电机驱动机构、减速器机构和关节输出机构,电机驱动机构包括电机、电机固定法兰、与电机法兰固定连接的关节外壳、控制器以及固定连接在电机输出轴上的夹紧轴套,在电机内部设有霍尔传感器和光电编码器;减速器机构采用谐波减速器;关节输出机构包括力矩传感器、输出法兰、十字交叉滚子轴承、两轴承定位环、薄壁深沟球轴承、薄壁深沟球轴承固定环、输出外壳以及输出内端盖。本实用新型设计合理,实现了采用一个编码器进行关节位置采集,减速器及力矩传感器结构设计灵活,方便拆卸与安装,具有结构紧凑、体积小、集成度高、制造成本低等特点。
  • 一种多角度安装型工业搬运机器人-201711284331.2
  • 周利锋 - 无锡艾度科技有限公司
  • 2017-12-07 - 2019-09-13 - B25J17/02
  • 本发明涉及工业机械技术领域,尤其为一种多角度安装型工业搬运机器人,包括固定座,固定座的表面设有转动座,转动座的表面设有第一关节,第一关节一端设有主臂并与主臂的一端转动连接,主臂的一端设有第二关节并与第二关节转动连接,第二关节的一端设有第一固定块,第一固定块一侧设有与其平行的第二固定块,第二固定块的一端设有夹爪组件,转动座的四角处均设有升降机构,转动座的底端设有夹持安装机构,转动座的表面设有支撑座,支撑座的上方设有散热装置,对于任意不同的机构实现夹紧安装,具有很强的适应性,且仅需一个散热装置实现对整个机器人各关节的电机和关节摩擦进行散热,使机器人在工作过程中均匀的散热,增加了机器人的使用寿命。
  • 一种执行器-201822128683.5
  • 崔昊天;王文博;闫巡戈 - 前沿驱动(北京)技术有限公司
  • 2018-12-18 - 2019-09-10 - B25J17/02
  • 本实用新型涉及机器人技术领域,特别涉及一种执行器,包括前壳;电机;驱动板,包括PCB板和发热元件;后盖,与前壳紧密连接,将驱动板封装于前壳和后盖之间,后盖的内表面与发热元件接触。其中,使用金属材质的前壳和后盖对驱动板进行紧密封装,可形成一个良好的电磁屏蔽外壳,实现良好的抗电磁干扰作用。同时驱动板的发热元件与后盖紧密接触,可产生良好的导热效果。通过上述方式,本实用新型实施例能够实现良好的PCB板的散热及抗电磁干扰设计。
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