[发明专利]基于自配极三角形的相机参数标定方法在审
| 申请号： | 201811559076.2 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109754430A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 周果清;张琦;吴淇;王庆 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于自配极三角形的相机参数标定方法，主要环节包括标定板设计以及相机投影模型的建立，线性初始化中相机内参和外参的求解、非线性优化中畸变模型和代价函数的建立以及最优解的迭代方法。本发明能够更加灵活、鲁棒地求解相机的内参和外参。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 相机参数 标定 求解 配极 内参 非线性优化 代价函数 畸变模型 投影模型 标定板 初始化 最优解 迭代 鲁棒 灵活 环节 | ||
【主权项】：
1.一种基于自配极三角形的相机参数标定方法，其特征在于包括下述步骤：S1、设计具有同心嵌套的至少一个圆与至少一个椭圆图案的标定板；建立世界坐标系和图像坐标系，将相应坐标系下的世界点和图像点用齐次坐标表示，继而建立由标定物平面到成像平面的投影变换；S2、拍摄至少3个不同姿态的标定板图像，每张图像通过边缘检测和最小二乘拟合获取同心圆与椭圆方程，进而形成两组自配极三角形，包括一组唯一的共自配极三角形，建立至少6组正交约束关系，求解出绝对二次曲线的图像K‑TK‑1，通过矩阵分解和逆变换得到内参矩阵K；利用建立的投影模型计算出每个姿态下相机的外参数，包括旋转矩阵R和平移向量t；S3、引入畸变模型，建立Sampson误差代价函数；利用Levenberg‑Marquard方法迭代求得最优解。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811559076.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
