[发明专利]自抗扰控制方法、控制器及精跟踪控制系统在审
| 申请号： | 201811135168.8 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109358501A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 刘永凯;董全睿;张玉良;高世杰;王建立;陈涛 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于抗扰控制技术领域，提供了一种自抗扰控制方法、控制器及精跟踪控制系统，该自抗扰控制方法包括：根据预设的跟踪曲线轨迹设计跟踪微分器，得到光滑的输入信号；构造扩张状态观测器，根据被控对象输入输出估计系统的状态和扰动总和，将所述扰动总和扩张成新的状态变量；设计滑模控制器，接收所述跟踪微分器与所述扩张状态观测器的耦合输出，减小内部参数摄动和外部干扰，消除原点的抖振。通过采用滑模控制器代替传统的非线性反馈控制，提高了自抗扰控制的高频震颤抑制能力及控制过程的平稳性，增强了系统的抗扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 自抗扰控制 控制器 扩张状态观测器 跟踪控制系统 跟踪微分器 扰动 非线性反馈控制 控制技术领域 滑模控制器 被控对象 估计系统 控制过程 内部参数 曲线轨迹 设计滑模 外部干扰 状态变量 耦合输出 原点 传统的 平稳性 抖振 减小 摄动 预设 光滑 震颤 输出 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种自抗扰控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的跟踪曲线轨迹设计跟踪微分器，得到光滑的输入信号；构造扩张状态观测器，根据被控对象输入输出估计系统的状态和扰动总和，将所述扰动总和扩张成新的状态变量；设计滑模控制器，接收所述跟踪微分器与所述扩张状态观测器的耦合输出，减小内部参数摄动和外部干扰，消除原点的抖振。
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