[发明专利]一种可调式涡流喷射爬杆机器人的控制方法在审

专利信息
申请号: 201811124431.3 申请日: 2018-09-26
公开(公告)号: CN109352662A 公开(公告)日: 2019-02-19
发明(设计)人: 易继军;尹来容;袁宁;黄龙;周振华;胡宏伟 申请(专利权)人: 长沙理工大学
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00;B08B3/02;B62D57/024
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 410114 湖南省*** 国省代码: 湖南;43
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摘要: 一种可调式涡流喷射爬杆机器人的控制方法,包括活塞杆、缸筒、上清洗结构、下清洗结构、梯形滑块、储水结构、支架座、注水口、夹紧结构、夹紧缸、夹紧杆、多节式夹爪、枢转节点、托架、电机、电机输出轴、清洗块、连接块、喷嘴、喷嘴电机轴、环形流道、喷嘴电机、喷嘴翻板、螺旋流道、小齿轮、卡接结构;所述控制方法包括预备步骤、爬杆控制步骤、清洗控制步骤;所述清洗控制步骤包括:打开所述控制阀,使得水流通过连接块、环形通道、螺旋通道交汇到喷嘴出口,旋转所述喷嘴电机,使得通过螺旋通道的流体旋转,形成涡流喷出。
搜索关键词: 喷嘴电机 爬杆机器人 螺旋通道 清洗结构 清洗控制 涡流喷射 喷嘴 可调式 涡流 电机输出轴 储水结构 环形流道 环形通道 夹紧结构 卡接结构 控制步骤 螺旋流道 喷嘴出口 水流通过 梯形滑块 预备步骤 多节式 活塞杆 夹紧杆 夹紧缸 控制阀 小齿轮 支架座 注水口 翻板 缸筒 夹爪 流体 爬杆 喷出 枢转 托架 清洗 电机 交汇
【主权项】:
1.一种可调式涡流喷射爬杆机器人的控制方法,其中所述爬杆机器人包括活塞杆、缸筒、上清洗结构、下清洗结构、梯形滑块、储水结构、支架座、注水口、夹紧结构、托架、电机、电机输出轴、清洗块、连接块、喷嘴、喷嘴电机轴、环形流道、喷嘴电机、喷嘴翻板、螺旋流道、小齿轮、卡接结构;其特征在于:所述控制方法包括预备步骤、爬杆控制步骤、清洗控制步骤;两个支架座之间连接缸筒和活塞杆,通过缸筒和活塞杆的伸缩实现上下运动,上方的支架座下部与下方的支架座上部连接夹紧结构,上方的支架座上部与下方的支架座下部连接储水结构,上清洁结构位于上部的储水结构上部,下清洁结构位于下部的储水结构下部;所述储水结构与支架座均为环形,所述环形中间设有卡接结构,储水结构一侧设置梯形滑块,支架座一侧设置梯形凹槽,梯形滑块随着储水结构的旋转,可在梯形凹槽中旋转滑动,支架座上通过托架向外延伸连接有电机,电机输出端连接电机输出轴一端,电机输出轴另一端连接小齿轮,小齿轮连接储水结构外缘的齿,从而带动储水结构旋转;所述夹紧结构包括夹紧缸、夹紧杆,通过夹紧缸、夹紧杆的伸缩实现水平运动,夹紧杆一端设有多节式夹爪,多节式夹爪包括六节或六节以上,相邻两节之间通过枢转节点连接固定,从而相邻两节之间的相对角度能调整;所述预备步骤包括:通过所述卡接结构将储水结构和支架座合拢成环形,从而将所述爬杆机器人围拢在杆的周围,打开储水结构的注水口位置的盖,向储水结构内注水,注满水后关闭所述盖;松开连接所述相邻两节的螺栓,调整所述相邻两节之间的相对角度,以适配杆的尺寸,之后将螺栓紧固,从而紧固所述相邻两节;所述爬杆控制步骤包括:首先驱动下方的夹紧缸,使得夹紧杆的水平运动带动下方的多节式夹爪夹持杆;其次通过活塞杆、缸筒的延伸运动抬升上方的夹紧结构,抬升后驱动上方的夹紧缸,使得夹紧杆的水平运动带动上方的多节式夹爪夹持杆;之后下方的夹紧结构松开,通过活塞杆、缸筒的收缩运动抬升下方的夹紧结构;从而完成一个爬升循环;所述下清洗结构包括清洗块、连接块、喷嘴,所述喷嘴的喷口径向向内设置,清洗块固定在储水结构上,连接块内部的通路连接储水结构内部的通路,连接块内部的通路呈从上到下倾斜设置并连接所述环形流道,连接块下部平面为倾斜平面,环形流道设置在清洗块内,环形流道末端连接喷嘴内部的螺旋流道,清洗块内设有喷嘴电机,喷嘴电机通过喷嘴电机轴连接所述喷嘴,带动喷嘴旋转,所述螺旋流道设有三条或三条以上,螺旋流道末端交汇在一起喷出喷嘴,喷嘴外侧枢接有喷嘴翻板,喷嘴翻板的翻转角度可调,从而调节喷射水流的喷射角度;所述上、下清洗结构与对应的储水结构之间均设置控制阀;所述清洗控制步骤包括:打开所述控制阀,使得水流通过连接块、环形通道、螺旋通道交汇到喷嘴出口,旋转所述喷嘴电机,使得通过螺旋通道的流体旋转,形成涡流喷出;控制所述托架连接的电机,使得所述小齿轮旋转,驱动所述储水结构外缘的齿,从而带动储水结构旋转,进而使得清洗结构转动清洁。
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  • 梁金水 - 梁金水
  • 2019-03-22 - 2019-11-12 - B25J11/00
  • 本实用新型公开了一种超市仓库商货搬运机器人,包括AGV小车、防撞橡胶和导轨槽,所述AGV小车一侧设置有所述防撞橡胶,所述AGV小车的型号为QFD1780V1,所述AGV小车远离所述防撞橡胶一侧设置有所述导轨槽,所述导轨槽内设置有滑块。有益效果在于:本实用新型通过设置的固定杆、挂钩、弹簧和锁钩,使得搬运机器人可以连接货物推车,进而提高货物的搬运量,提高货物搬运效率。
  • 一种儿童智能陪伴机器人-201920416781.0
  • 王邦庆 - 深圳市鑫华邦科技有限公司
  • 2019-03-29 - 2019-11-12 - B25J11/00
  • 本实用新型涉及儿童智能陪伴机器人技术领域,且公开了一种儿童智能陪伴机器人,包括橡胶外壳,所述橡胶外壳的正面固定安装有操作面板,所述橡胶外壳的正面固定安装有橡胶圈,所述橡胶圈的内部固定安装有硬塑料,所述橡胶外壳的正面固定安装有左右对称分布的扩音器,所述橡胶外壳的内部固定安装有气囊,所述气囊的内部开设有气腔,所述气腔的内部固定安装有橡胶柱。该儿童智能陪伴机器人,具备防损坏等优点,解决了现有技术中儿童智能陪伴机器人在儿童使用过程中,儿童的爱护与机器人的操作意识低,崭新的儿童智能陪伴机器人在儿童手中所使用的寿命短,机器人的内部元件和外部部件经常会被儿童损坏的问题。
  • 一种用于机场海关旅检的机器人-201910617974.7
  • 曾维;冉述;余欣洋 - 成都理工大学
  • 2019-07-10 - 2019-11-08 - B25J11/00
  • 本发明公开了一种用于机场海关旅检的机器人,包括移动底盘、人机交互设备、传感器,该机器人为两轮差动驱动方式,适合在机场大厅工作。主要用于引导需要二次安检的旅客,以及对不配合的旅客行为取证、报警。采用多种传感器融合来实现精确室内定位,提出新的算法来减少路径规划需要的计算资源消耗。
  • 一种智能教学机器人-201910656100.2
  • 黄艺蓉;毛淑南;何素圈;黄书垒 - 惠安县拓丰信息技术有限公司
  • 2019-07-19 - 2019-11-08 - B25J11/00
  • 本发明公开了一种智能教学机器人,其结构头部、支腿、机身、控制面板,机身水平两端分别衔接着两根支腿,两根支腿间的机身上安装有头部,其中一根支腿旁边安装有控制面板,机身内部安装有马达机构,马达机构主要由活动盖、阻挡件、套壳、缓冲结构、马达、固定卡块组成,套壳顶端面上活动安装有活动盖,套壳左侧水平设有固定卡块,固定卡块和套壳水平焊接,本发明主要通过弹片将马达自动弹出,在自动弹出的同时,进行自动断电以及增大马达输出轴的转动阻力来降低马达输出轴的转速,实现取出马达时,马达输出轴的零转动,避免马达输出轴的惯性转动对正在进行操作的学生造成皮外伤。
  • 一种基于小口径深井的救援机器人支撑装置-201910660056.2
  • 吴兵;桑勇;赵健龙;刘欢;王郁赫;段富海 - 大连理工大学
  • 2019-07-22 - 2019-11-08 - B25J11/00
  • 本发明提供了一种基于小口径深井的救援机器人支撑装置,属于机器人技术领域。该装置包括井下支撑机构外壳、固定支撑杆件、移动支撑杆件、支撑板、上端固定板、中心连接板、下端固定板、支撑气缸固定件、梯形自锁丝杠、支撑气缸、气囊气缸、气动马达和传动齿轮组,通过气动马达使传动齿轮组带动梯形自锁丝杠旋转,从而使中心连接板起到伸缩固定的作用,在中心连接板上下移动过程中,支撑气缸也随之伸缩;气囊气缸使气动马达在竖直面内运动,使得气动马达为传动齿轮组件提供动力;通过气囊气缸的伸缩,气动马达与井下救援机构的转向机构组件相配合,为其提供动力。本发明救援支撑装置结构灵巧、布局合理,解决了救援装置的井下固定问题。
  • 一种银行机器人的外设组件的控制系统-201910719791.6
  • 周院平;黄华;代品宣;孙信中;矫人全 - 南京奥拓电子科技有限公司
  • 2019-08-06 - 2019-11-08 - B25J11/00
  • 本发明公开了一种银行机器人的外设组件的控制系统,银行机器人包括Android控制器;Android控制器上运行外设管理程序、会话程序;外设管理程序聚合上述外设组件的软件开发工具包接口,即SDK接口;会话程序包括机器人前端、外壳程序;银行机器人的外设组件与Android控制器连接;外设组件包括运动底盘、指纹识别器、读卡器、摄像头、语音识别模块、打印机、挥控模块;还包括后台控制系统,后台控制系统通过会话程序与各个外设组件通信;会话程序通过HTTP请求与后台控制系统通信,后台控制系统返回应答给会话程序。本发明实现了对银行机器人外设组件在Android控制器上的统一管理,可扩展性强,用户体验效果好。
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