[发明专利]一种贴片机机头运行位置精度控制方法在审
| 申请号： | 201810992382.9 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109164699A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 董辉;张圻;周瑾;陈子豪;俞立;张文安 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/36 | 分类号： | G05B11/36 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种贴片机机头运行位置精度控制方法，包括以下步骤：1)根据贴片机控制系统机头运行路程的轨迹设计微分跟踪器，其作用是安排过渡过程，对输入给定的参考信号xi0，经过微分跟踪器后获得参考信号的近似微分信号xvi(k)和对应参考位置的过渡值xpi，将设定的参考信号平滑化；2)根据控制系统的输入输出设计扩张状态观测器ESO，对系统的电机实际运行位置、对应电机转速以及新扩张的状态量进行实时估计；3)根据扩张状态观测器估计得到的值，设计相应的误差补偿控制律，实现对影响控制系统性能的内外未知干扰总和进行补偿，即在得到系统控制输入量后要减掉干扰估计值，从而得到新的控制量。本发明实现对贴片机控制系统机头位置精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 精度控制 运行位置 机头 扩张状态观测器 贴片机控制系统 微分跟踪器 控制系统 贴片机 误差补偿控制 参考位置 电机转速 干扰估计 轨迹设计 过渡过程 机头位置 实时估计 微分信号 系统控制 运行路程 控制量 平滑化 输入量 状态量 近似 电机 输出 | ||
【主权项】：
1.一种贴片机机头运行位置精度控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)根据贴片机控制系统机头运行路程的轨迹设计微分跟踪器，其作用是安排过渡过程，对输入给定的参考信号xi0，i＝1,2表示对应的X和Y轴，经过微分跟踪器后获得参考信号的近似微分信号xvi(k)和对应参考位置的过渡值xpi，将设定的参考信号平滑化；2)根据控制系统的输入输出设计扩张状态观测器ESO，对系统的电机实际运行位置、对应电机转速以及新扩张的状态量进行实时估计，所述新扩张的状态量包括系统内部和外界未知干扰；3)根据扩张状态观测器估计得到的值，设计相应的误差补偿控制律，实现对影响控制系统性能的内外未知干扰总和进行补偿，即在得到系统控制输入量后要减掉干扰估计值，所述系统控制输入量为未对系统内外总和干扰处理的控制量，从而得到新的控制量。
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