[发明专利]一种基于车辆姿态的快速地形工况辨识方法有效
| 申请号： | 201810826902.9 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109050535B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;李嘉文;杨森;王博洋;翟涌;胡宇辉;齐建永 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06;B60W40/076;B60W40/107 |
| 代理公司： | 11386 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 庞许倩;马东伟 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于车辆姿态的快速地形工况辨识方法，包括：获取车辆实时姿态信息；将所述姿态信息输入地形分类SVM模型对车辆所处的地形工况进行坡道工况、颠簸路面工况和加减速工况分类；使用与分类结果对应的地形参量估计算法，对分类地形参量分别进行估计。本发明充分考虑了在越野环境行驶工况下引起车辆姿态变化的各种工况，建立快速入地形分类SVM模型；可以以80％以上的准确率识别出不同地形工况，识别速度快；并且不依赖于车辆纵向动力学模型，在不同平台间通用性好，提升智能车辆在行驶工况突变时的快速识别和反应调整能力，在无人驾驶领域具有广泛的使用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 地形 车辆姿态 行驶工况 辨识 分类 实时姿态信息 动力学模型 参量估计 车辆纵向 颠簸路面 反应调整 分类结果 工况分类 快速识别 无人驾驶 智能车辆 姿态信息 坡道 加减速 准确率 参量 算法 突变 越野 | ||
【主权项】：
1.一种基于车辆姿态的快速地形工况辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆实时姿态信息；/n将所述姿态信息输入地形分类SVM模型对车辆所处的地形工况进行分类，得到分类结果为坡道工况、颠簸路面工况或加减速工况；所述地形分类SVM模型的构建和训练方法包括：/n1)采集试验车辆在坡道工况、颠簸路面工况和加减速工况下的包括姿态角、车体各轴向的速度分量在内的数据；/n2)对采集数据进行预处理，得到试验车辆包括俯仰角、侧倾角和车速在内的基本参量；/n3)依据所述基本参量中俯仰角随时间变化情况对预处理后的数据进行数据分段；/n4)根据所述基本参量，提取并筛选用于SVM建模的属性特征参数，将所述分段数据随机分成模型训练样本集和模型测试样本集；/n5)使用训练样本集数据对SVM模型进行训练，得到地形分类SVM模型；使用测试样本集数据测试所述地形分类SVM模型的分类效果，对模型参数进行优化；/n使用与分类结果对应的地形参量估计算法，对分类地形参量进行估计。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学;北理慧动(常熟)车辆科技有限公司，未经北京理工大学;北理慧动(常熟)车辆科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810826902.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种生态驾驶提示方法
- 下一篇：汽车辅助驾驶方法以及汽车辅助驾驶装置
