[发明专利]桃子的自适应采摘装置及其采摘方法

摘要

公开了一种桃子的自适应采摘装置及其采摘方法，采摘装置包括采摘模块，收集模块，扭断模块，驱动模块；其中采摘模块为采桃的末端执行器，收集模块设置于采摘模块正下方，扭断模块与收集模块另一端连接，驱动模块设置于扭断模块下方。进一步地，本发明通过各种传动机构和必要的连接、支撑机构的有机结合，过钢丝绳传动可执行抓桃、放桃、扭转等动作。自适应的机械手保证了无损采摘，各个模块的结合同时保证了采摘效率。

主权项

1.一种桃子的自适应采摘装置，其包括采摘模块(A)、收集模块(B)、扭断模块(C)和驱动模块(D)，收集模块(B)一端设置于采摘模块(A)正下方，扭断模块(C)与收集模块(B)另一端连接，驱动模块(D)设置于扭断模块(C)下方，其特征在于，采摘模块(A)包括，第一手指(I)，其具备三个自由度，第一补充滑块支架(15)，连接第一后钢丝绳(24)的第一补充滑块支架(15)致动所述第一手指(I)，第二手指(II)，其具备三个自由度，第二补充滑块支架(41)，连接第二后钢丝绳(50)的第二补充滑块支架(41)致动所述第二手指(II)，第三手指(III)，其具备三个自由度，第三补充滑块支架(67)，连接第三后钢丝绳(76)的第三补充滑块支架(67)致动所述第三手指(III)，收集模块(B)包括，第一过渡架(80)，连接所述第二手指(II)的第一过渡架(80)设有第一左碳杆(87)和第一右碳杆(88)，第一左碳杆(87)和第一右碳杆(88)之间设有第一常闭弹簧(96)，第一常闭弹簧(96)连接第一收集滑轮(93)，第二过渡架(81)，连接所述第一手指(I)的第二过渡架(81)设有第二左碳杆(89)和第二右碳杆(90)，第二左碳杆(89)和第二右碳杆(90)之间设有第二常闭弹簧(97)，第二常闭弹簧(97)连接第二收集滑轮(94)，第三过渡架(82)，连接所述第三手指(II)I的第三过渡架(82)设有第三左碳杆(91)和第三右碳杆(92)，第三左碳杆(91)和第三右碳杆(92)之间设有第三常闭弹簧(98)，第三常闭弹簧(98)连接第三收集滑轮(95)，收集袋(99)，其容纳在第一过渡架(80)，第二过渡架(81)和第三过渡架(82)之间，扭断模块(C)包括，电机(103)，其经由联轴器(102)提供扭断动力至主轴(101)，端盖(100)，经由主轴(101)驱动的端盖(100)致动第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)和第三外滑轨(121)旋转，其中，上层外滑块(113)与下层外滑块(115)分别连接第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)和第三外滑轨(121)，外圈盖(111)和上层内圆盖(108)之间设有第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)和第三内滑轨(118)，其中，上层内滑块(112)和下层内滑块(114)经由第二轴承(123)连接第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)和第三内滑轨(118)，第一扭转钢丝(125)绳穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第一端孔内，第二扭转钢丝绳(126)穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第二端孔内，第三扭转钢丝绳(127)穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第三端孔内，驱动模块(D)包括，从左至右依次安装于左碳杆(128)和右碳杆(129)的前固定支架(130)、后固定支架(131)、电柜(137)、前碳杆固定架(140)和后碳杆固定支架(141)，固定于把手(134)前端的销轴穿过手控滑轮(135)内孔中；左拉簧(138)前端固定于前固定支架(130)的左固定端，左拉簧(138)后端固定于把手(134)的左固定端，右拉簧(139)前端固定于前固定支架(130)的右固定端，右拉簧(139)后端固定于把手(134)的右固定端；前碳杆固定架(140)、后碳杆固定架(141)固定于臂套(142)后端；手控钢丝绳(143)前端与第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)的尾端相连，手控钢丝绳(143)穿过前固定支架(130)上孔中并绕在手控滑轮(135)上。