[发明专利]水下方向调整方法和装置在审
| 申请号： | 201810427340.0 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108776484A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李之勤 | 申请（专利权）人： | 约肯机器人（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种水下方向调整方法和装置。所述方法包括根据本端实时所受的重力获取本端的第一实时姿态数据，以及根据本端的实时角速度获取本端的第二实时姿态数据；对第一实时姿态数据和第二实时姿态数据进行数据融合运算，得到本端的第三实时姿态数据；将第三实时姿态数据与目标角度进行运算，得到方向调整值，并根据方向调整值生成运行指令，以使本端包括的驱动运行单元根据运行指令调整运行方向。本申请解决了水下机器人的实时姿态的参照数据单一，并不能准确地反映水下机器人的实时姿态的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 实时姿态 方向调整 方法和装置 水下机器人 运行指令 本端 运算 数据融合 运行单元 运行方向 申请 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种水下方向调整方法，其特征在于，用于对水下机器人的运行方向进行调整，所述方法包括：根据本端实时所受的重力获取本端的第一实时姿态数据，以及根据所述本端的实时角速度获取本端的第二实时姿态数据；对所述第一实时姿态数据和所述第二实时姿态数据进行数据融合运算，得到本端的第三实时姿态数据；将所述第三实时姿态数据与目标角度进行运算，得到方向调整值，并根据所述方向调整值生成运行指令，以使本端包括的驱动运行单元根据所述运行指令调整运行方向。
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- 本发明为一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法，所述系统可安装在高亚音速无人飞行器上。系统由地形感知与匹配模块、组合导航模块、主控计算机及外围操纵模块等构成。通过地形感知与匹配模块实时探测飞行器周围地形，并结合数字地形图，对地形进行估计和匹配；组合导航模块测量飞行器的位姿、速度及高度信息；主控计算机根据飞行器周围地形、组合导航信息，通过控制器解算，控制外围操纵模块，对飞行器进行超低空飞行控制。本发明通过设计控制系统及控制方法，可实现无人飞行器在高亚音速飞行条件下完成陆地长距离地形跟随式超低空飞行。
- 一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统-201910759691.6
- 梁雄杰 - 珠海市双捷科技有限公司
- 2019-08-16 - 2019-10-18 - G05D1/08
- 本发明提供一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统，包括移动组件、修正组件和摇杆组件，移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器，第一传动臂设置有第一弧形限位槽，第二传动臂设置有第二弧形限位槽，第一角度传感器与第一传动臂连接并获取第一传动臂的旋转角度，第二角度传感器与第二传动臂连接并获取第二传动臂的旋转角度，摇杆组件包括摇杆，摇杆用于连接系留绳，摇杆穿过第一弧形限位槽和第二弧形限位槽，当地面角度检测装置检测到相应的移动时，地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时，有利于提高系留无人机的跟随性。
- 一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机动规划方法-201710007391.3
- 邱炜;许超 - 浙江大学
- 2017-01-05 - 2019-10-18 - G05D1/08
- 本发明公开了一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机动规划方法，它分为单次规划和优化迭代两部分。单次规划首先将时间映射函数代入任意目标推扫条带中轴线参数方程，然后依次利用跟踪约束确定两个姿态角、利用正交约束确定一个姿态角，进而计算角速度和驱动力矩序列；优化迭代以时间映射函数的参数集为决策向量，计算单次规划结果的指标泛函，调用通用优化求解器搜索最优解，并对最优姿态机动进行几何光学法行频匹配。本发明以零偏流角为已知条件，利用几何关系便捷地确定卫星对任意目标条带TDI推扫成像的三轴姿态机动，避免了传统方法中一系列坐标系变换和复杂的偏流角计算，并基于此实现时间映射优化，使成像过程中期望的机动代价最小。
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