[发明专利]基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步方法有效

专利信息
申请号: 201810310837.4 申请日: 2018-04-09
公开(公告)号: CN108543268B 公开(公告)日: 2019-10-01
发明(设计)人: 王飞;张岩岭;崔文;邵东升;高志阳;林玉屏;戴维;于振中;李文兴 申请(专利权)人: 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
主分类号: A63B22/02 分类号: A63B22/02;A63B24/00
代理公司: 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 代理人: 丁瑞瑞
地址: 236000 安徽省合肥市经*** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 发明公开了一种基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步系统及方法,涉及机器人技术领域,基于跑步机康复训练的下肢康复机器人的运动同步系统包括:悬吊装置、下肢矫形器和跑步机,悬吊装置与下肢矫形器连接,下肢矫形器与跑步机连接;基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步方法包括:在周期内,使得下肢矫形器的运动速度与跑步机同步;并且,在某个瞬间内,使得下肢矫形器的运动速度与跑步机同步。本发明优点在于:能够很好的保证患者在进行步态训练时不发生跌倒,从而达到更好的康复效果,加快康复的进程。
搜索关键词: 跑步机 下肢矫形器 同步系统 康复 下肢 机器人 悬吊装置 机器人技术领域 下肢康复机器人 步态训练 康复效果 康复训练 跌倒 进程 保证
【主权项】:
1.基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步方法,其特征在于,所述方法应用于基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步系统,所述系统包括:悬吊装置、下肢矫形器和跑步机,所述悬吊装置与所述下肢矫形器连接,所述下肢矫形器与所述跑步机连接;在周期内,使得下肢矫形器的运动速度与跑步机同步;并且,在某个瞬间内,使得下肢矫形器的运动速度与跑步机同步;所述在周期内,使得下肢矫形器与跑步机同步,计算步骤如下:S1:计算下肢矫形器与跑步机传送带同步时的周期在进行步态训练时,设置跑步机传送带的运行速度为VTM,单位为Km/h,步态的步长为Ls,则能够计算出整个步态运动的周期Ts为:S2:根据步态运动的周期Ts,计算出下肢矫形器各个关节的角频率ωT,即:S3:根据下肢矫形器各个关节的角频率ωT,计算出求髋关节与膝关节的角位移分别为:式中,qH(t)为髋关节角位移,qk(t)为膝关节角位移,a10,a1n,a20,a2n,b2n(n=1,...,5)是傅里叶级数的系数,其中,傅里叶级数的系数为常数;S4:根据髋关节与膝关节的角位移,获得在整个步态运动周期Ts内髋关节与膝关节的运动轨迹;使得下肢矫形器满足S3中计算出的运动轨迹,则能够获得在周期Ts内,下肢矫形器的各个关节的运动速度与跑步机的速度同步。
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  • 本实用新型公开了一种跑步机的折叠缓降机构,包括机座、设置在机座上的跑台以及通过旋转机构设置在机座上的立柱;旋转机构包括旋转轴、轴套和轴承,轴套安装于机座上,旋转轴安装于立柱上,旋转轴套设于轴套中并由轴承配合安装于旋转轴和轴套之间进行旋转。本实用新型解决了目前市面上轻便跑步机折叠解锁后,立柱瞬间掉落的安全问题,轴承提供了摩擦力令立柱不会快速向下掉落,立柱翻转过程中随着重心的变化可慢慢降落;依靠轴承吸收轴与轴套之间的间隙,优化了原来立柱晃动的问题;采用轴承避免了原来旋转部位的硬性磨损,增加了使用寿命;且相对于传统的气压棒缓降结构相比,占用空间更少,成本更低。
  • 同轴固定的跑步机-201910743668.8
  • 郎旭宝;惠玉忠;孙兆娟 - 济南易邦实业有限公司
  • 2019-08-13 - 2019-10-25 - A63B22/02
  • 一种同轴固定的跑步机,它包括机座,在机座上固定设置有承载跑台的跑台左固定座和跑台右固定座,跑台左固定座和跑台右固定座均呈竖直放置的角钢状且包括后立板和前立板,后立板和前立板的夹角为90度;在后立板上设置有承载滚筒轴的U形槽;在前立板和后立板上固定设置有固定螺母;前滚筒轴左端部设置有通孔,一螺钉穿过通孔旋入到跑台左固定座的固定螺母中将前滚筒轴与机座固定连接在一起;在前滚筒轴右端部设置有通孔,一螺钉穿过通孔旋入到跑台右固定座的固定螺母中将前滚筒轴与机座固定连接在一起。
  • 一种用于跑步机的智能模拟落脚点的按摩设备及其方法-201710737366.0
  • 蔡璟 - 利辛县雨若信息科技有限公司
  • 2017-08-24 - 2019-10-25 - A63B22/02
  • 本发明公开了一种用于跑步机的智能模拟落脚点的按摩设备,包括跑步机主体、按摩装置以及控制室,控制室包括处理器、驱动装置以及警报装置,按摩装置包括按摩块以及连接架,按摩块包括传送带以及均与排列在传送带上的若干按摩棒,传送带与驱动装置连接,按摩棒包括电液推杆,电液推杆与处理器建立一一对应的关系,连接架连接按摩块的两端与跑步机主体,跑步机主体包括摄像头、跑步带、扶手、第一连接装置、第二连接装置以及车轮,摄像头与处理器连接,用于拍摄用户的动作并将其发送给处理器,跑步带与驱动装置连接,由驱动装置驱动,扶手设置于跑步机主体两侧,第一连接装置以及第二连接装置用于连接跑步带与跑步机主体。
  • 一种跑步机-201920206612.4
  • 李主求 - 广州视源电子科技股份有限公司;广州睿鑫电子科技有限公司
  • 2019-02-18 - 2019-10-25 - A63B22/02
  • 本实用新型公开了一种跑步机,涉及电子设备技术领域。所述跑步机包括:底座、设置于所述底座上的跑步带和扶手架,还包括:开机按键、感测器和主控模块;所述感测器,设置于所述扶手架顶端;所述主控模块,所述主控模块的输入端分别与所述感测器的输出端和所述开机按键的输出端连接,用于接收所述感测器和所述开机按键的输入信号,以控制所述跑步机的启动。利用该跑步机能够有效解决现有技术中跑步机安全性差的技术问题,有效的提高了跑步机启动时的安全性。
  • 一种共享式健身发电系统-201910677077.5
  • 胡继权 - 胡继权
  • 2019-07-25 - 2019-10-22 - A63B22/02
  • 本发明提供了一种共享式健身发电系统,解决了现有的公共健身实施大多结构简单,锻炼效果差的问题;一种共享式健身发电系统,包括遮阳棚、健身器和输出电转换系统,健身器有若干个且放置在遮阳棚下方,健身器上设有发电机构,输出电转换系统一端与发电机构电连接,输出电转换系统另一端与储电装置电连接;发电机构包括传动件、定子和转子,转子一端转动设置在定子内,转子另一端通过传动件与健身器相连。本发明的一种共享式健身发电系统投放至各个广场、公园或者小区内,为附近居住人员提供了健身的场所,加强了人们的身体素质,实践了全民健身理念;发电机构产生的电能为社会所使用,减少了现有资源的消耗,从而抵消了布置共享式健身发电系统的成本。
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