[发明专利]偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201780004700.X | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109074087A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;王映知;林光远 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例一种偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质，所述方法包括：当从第一控制模式切换到第二控制模式时，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差；所述预期偏航姿态差是无人机的机身与所述机身上承载的云台之间的偏航姿态差，第一控制杆量用于解耦地控制所述云台的偏航姿态或者所述机身的偏航姿态；根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使云台在偏航方向上对机身进行跟随。应用本发明实施例，云台上承载的拍摄设备的拍摄画面可以保持稳定，提高了拍摄画面的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 偏航 机身 云台 计算机可读存储介质 控制模式 拍摄画面 姿态控制 控制杆 控制模式切换 承载 控制云台 控制终端 拍摄设备 偏航方向 解耦 应用 | ||
【主权项】：
1.一种偏航姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：当从第一控制模式切换到第二控制模式时，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差；其中，所述预期偏航姿态差是无人机的机身与所述机身上承载的云台之间的偏航姿态差，所述第一控制杆量用于解耦地控制所述云台的偏航姿态或者所述机身的偏航姿态；根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随。
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