[发明专利]设备巡检方法、装置在审
| 申请号： | 201711452157.8 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108305346A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 高凯;徐鹏;陈洪岗;刘梦瑶;吉锋;季茂源;魏权 | 申请（专利权）人： | 国网上海市电力公司;北京臻迪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G07C1/20 | 分类号： | G07C1/20;G07C3/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 巴晓艳 |
| 地址： | 200002 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种设备巡检方法和装置，方法包括：接收用户根据待检测空间的三维分布图规划的巡检航线；获取通过无人机上的红外相机拍得的热力图；若热力图中存在温度值超过第一预设阈值的高温区域，则在根据三维分布图预先得到的二维热力位置特征图中匹配与高温区域对应的图像块；根据该图像块中包含的待检测设备的二维位置信息确定无人机的二维位置和航向，以及输出待检测设备对应的故障信息；根据无人机上的测距装置测得的距离和从三维分布图中得到的该待检测设备的高度，确定无人机的飞行高度；根据由无人机的二维位置、航向和飞行高度构成的位姿信息控制无人机按照巡检航线航行，从而，实现了无人机在自动航行过程中对设备完成检测。 | ||
| 搜索关键词： | 待检测设备 二维位置 分布图 三维 高温区域 设备巡检 图像块 巡检 航向 航线 方法和装置 测距装置 故障信息 航行过程 红外相机 接收用户 位置特征 位姿信息 信息确定 飞行 对设备 检测 二维 预设 热力 匹配 输出 规划 | ||
【主权项】：
1.一种设备巡检方法，其特征在于，包括：接收用户根据待检测空间的三维分布图规划的巡检航线，所述三维分布图中包含所述待检测空间中各待检测设备的三维位置信息；获取通过无人机上的红外相机拍得的热力图，所述红外相机具有与垂直方向呈预设角度的视角；若所述热力图中存在温度值超过第一预设阈值的高温区域，则在根据所述三维分布图预先得到的二维热力位置特征图中匹配与所述高温区域对应的图像块；根据所述图像块中包含的待检测设备的二维位置信息确定无人机的二维位置和航向，以及输出所述待检测设备对应的故障信息；根据无人机上的测距装置测得的距离和从所述三维分布图中得到的所述待检测设备的高度，确定所述无人机的飞行高度，所述测距装置用于进行垂直方向测距；根据所述无人机的位姿信息控制所述无人机按照所述巡检航线航行，所述无人机的二维位置、航向和所述飞行高度构成所述位姿信息。
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