[发明专利]滑跑纠偏控制方法及相关装置有效
| 申请号： | 201711382800.4 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108205321B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 饶丹;任斌;王陈;陈鹏 | 申请（专利权）人： | 成都纵横自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 610041 中国（四川）自由贸易试验区成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种滑跑纠偏控制方法及相关装置，无人机沿跑道滑跑过程中，当无人机的滑跑路径偏离跑道中心线时，获取无人机的飞行状态量，再将飞行状态量输入预设的滑跑控制系统中，得到第一动力系统和第二动力系统之间的差动控制量；最后将差动控制量分配至第一动力系统和第二动力系统，使无人机的滑跑路径对准跑道中心线实现滑跑纠偏。与现有技术相比，本发明实施例可以仅通过第一动力系统与第二动力系统的差动控制量来控制无人机的滑跑路径对准跑道中心线，实现基于直接力控制的无人机的滑跑纠偏控制。 | ||
| 搜索关键词： | 滑跑 纠偏 控制 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
1.一种滑跑纠偏控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机具有第一动力系统和第二动力系统，所述方法包括：当所述无人机沿跑道滑跑且所述无人机的滑跑路径偏离跑道中心线时，获取所述无人机的飞行状态量，其中，所述飞行状态量包括所述无人机的当前飞行参数、以及所述无人机与所述跑道中心线之间的偏差；将所述飞行状态量输入预设的滑跑控制系统中，得到差动控制量，其中，所述差动控制量是所述第一动力系统和所述第二动力系统之间的动力差，用于产生航向差动力矩使所述无人机的滑跑路径对准跑道中心线；按照控制分配策略，将所述差动控制量分配至所述第一动力系统和所述第二动力系统，实现所述无人机的滑跑纠偏。
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