[发明专利]毛刺去除装置有效
| 申请号： | 201711236030.2 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108176897B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 顾义华;佐藤贵之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23D79/00 | 分类号： | B23D79/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种毛刺去除装置，该毛刺去除装置具备：机器人(30)，其利用毛刺去除工具(50)对机床(1)内的支撑部(2)所支撑的对象物进行毛刺去除；视觉传感器(10)；相对移动单元，其用于使视觉传感器(10)与支撑部(2)所支撑的对象物相对移动；控制装置，其基于用于控制相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用视觉传感器(10)检测出支撑部(2)所支撑的对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在相对移动单元基于视觉传感器相对移动程序运行时，利用视觉传感器(10)所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序。 | ||
| 搜索关键词： | 毛刺 去除 装置 | ||
【主权项】：
1.一种毛刺去除装置，其特征在于，具备：机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；视觉传感器；相对移动单元，其用于使该视觉传感器和所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使所述相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序，所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动。
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