[发明专利]标定方法及装置有效
| 申请号： | 201711083126.X | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107861113B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 李崇国;杨勇;宫海涛;万军雷 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王宁宁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市高新技术园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种标定方法及装置，涉及激光测距领域。所述标定方法包括：在预设标定范围内选取多个采样点，获取每个采样点到观察点的真实距离；通过多项式拟合获取每个采样点对应的拟合距离多项式，并基于所述拟合距离多项式获取每个采样点对应的拟合距离；获取每个采样点对应的拟合距离与真实距离的方差，并从中筛选出最小方差对应的拟合距离多项式作为最佳拟合距离多项式。本发明提供的方法及装置通过多项式拟合来创造出多条与真实值逼近的拟合多项式，再通过比较方差从中筛选出最精确的函数，可以对不同性能参数的测距雷达提供具有针对性的标定，其操作方便且结果可靠，能够有效提高激光三角测距的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n在预设标定范围内选取多个采样点，获取每个采样点到观察点的真实距离；获取每个采样点对应的像素位移；/n基于所述像素位移与所述真实距离，从m个采样点中选取n个采样点进行多项式拟合，获取所述n个采样点对应的拟合距离多项式；/n将所述m个采样点中剩余的(m-n)个采样点对应的像素位移分别代入所述n个采样点对应的拟合距离多项式，获取所述(m-n)个采样点对应的拟合距离；/n获取所述m个采样点中的所述(m-n)个采样点对应的拟合距离与真实距离的(m-n)点方差；/n从所有的所述(m-n)点方差中筛选出最小方差对应的拟合距离多项式作为最佳拟合距离多项式。/n
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- 2017-11-29 - 2019-11-26 - G01S7/497
- 本发明公开了一种标定方法，包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。本发明还公开了一种标定装置及计算机可读存储介质。本发明实现了只使用一块标定板对摄像机、激光雷达、毫米波雷达的联合标定，提高了联合标定的精度，且该联合标定的方式适用范围广。
- 一种基于光纤延时的激光测距仪室内校准装置-201920172631.X
- 曹明朗;王宇;侯绿;肖恒兵 - 华中光电技术研究所(中国船舶重工集团有限公司第七一七研究所)
- 2019-01-31 - 2019-11-26 - G01S7/497
- 本实用新型公开了一种基于光纤延时的激光测距仪室内校准装置，装置包括接收物镜、保护衰减片、光纤耦合器、可变光纤延时系统、准直物镜、可变衰减器组；可变光纤延时系统包括多个光开关和多个不同长度的光纤环；被测激光测距仪发射的激光光束通过接收物镜将发射光束直径变细，然后经保护衰减片做一定程度衰减后，由光纤耦合器进入可变光纤延时系统延时传输，最后经准直物镜光路准直并经可变衰减器组衰减后，回到被测激光测距仪的接收系统。本实用新型可以对激光测距仪的最大测程和测距精度进行校准。
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