[发明专利]一种摆线钢球行星传动机构及其机器人关节减速装置

摘要

本发明公开了一种摆线钢球行星传动机构及其机器人关节减速装置，属于减速传动装置领域。本发明公开了一种摆线钢球行星传动机构，包括行星盘、中心盘和钢球组，所述钢球组中各钢球之间留有间隙d，d＝Z0(h+Δ)/2π，所述中心盘的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，所述行星盘的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽。十字钢球等速传动机构包括行星盘、钢球组、十字盘和端盖盘，所述行星盘、十字盘和端盖盘的端面上均具有结构优化的直线槽。本发明在保有小速比性能的基础上，可以有效提升机器人关节减速装置的实际承载能力与使用寿命，特别适用于高速搬运机器人的电动旋转型关节。

主权项

一种摆线钢球行星传动机构，其特征在于：包括行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)，所述钢球组中各钢球之间留有间隙d，d＝Z0(h+Δ)/2π，其中Z0为钢球组的钢球数量；h为钢球间的润滑脂厚度；Δ为钢球规值。